陀螺仪与惯性导航.pptx

陀螺仪与惯性导航20191

3.应用1.陀螺仪2.惯性导航系统目录CONTENTS2

陀螺仪（Gyroscope）陀螺仪：将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有一定的转动自由度。一般，把陀螺仪定义为运用动量矩（自转转子产生）敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一种或两个轴的角运动的装置。敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统的中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的关键器件。陀螺仪的精度是惯导系统精度的重要决定原因。

三自由度陀螺（二自由度）二自由度陀螺（单自由度）

三自由度陀螺及基本特性两个重要特性：稳定性：陀螺转子绕自转轴高速旋转即具有动量矩时，假如不受外力矩作用，自转轴将相对惯性空间保持方向不变的特性。进动性：在陀螺上施加外力矩时，会引起陀螺动量矩矢量相对惯性空间转动的特性。当三自由度陀螺受到外力矩作用时，陀螺仪并不在外力矩所作用的平面内产生运动，而是在与外力矩作用平面相垂直的平面内运动。进动方向：将外力矩矢量沿转子自转方向转90度。

进动角速度大小：α为转子轴从与外框轴垂直的位置向上或向下偏离的角度；M为外加力矩，J为转动惯量，Ω为自转角速度。可见，转子自转角速度越大，进动角速度越小；转子对自转轴的转动惯量越大，进动角速度越小；外力矩越大，进动角速度越大?特点：运动不是发生在力矩作用的方向，而是发生在和它垂直的方向；进动角速度：在角动量一定期，对应于一种力矩只有一种进动角速度；外力矩停止作用时，进动运动停止。进动的内因：转子的高速自转即动量矩的存在；进动的外因：外力矩变化动量矩方向的作用。

在干扰力矩的作用下陀螺仪产生的进动，使得自转轴在惯性空间逐渐偏离本来的方位，这种现象称之为漂移。?漂移角速度干扰力矩稳定性与进动性的关系稳定性越好的陀螺，进动就越不明显；进动越明显的陀螺，稳定性就越差。

指示仪表：指示飞机俯仰角和倾斜角的航空地平仪，指示航向角的罗盘，指示转弯方向和速度的转弯仪。传感器:输出与被测量参数成一定关系的电信号。如陀螺航向传感器，角速度传感器。自身作为一种元部件，与其他自动控制元部件构成多种陀螺装置。如陀螺稳定平台，惯性导航系统等。……陀螺仪的广泛应用

惯性导航是运用陀螺仪和加速度计这两种惯性敏感器，通过测量载体加速度和角速度而实现的自主式导航措施。惯性导航系统的定义

惯性导航系统的原理惯性导航（InertialNavigation）是20世纪中期发展起来的自主式的导航技术。通过惯性测量组件（IMU）测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，运用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能持续地提供载体的所有导航、制导参数（位置、线速度、角速度、姿态角）。惯性导航系统的分类按照惯性导航组合在飞行器上的安装方式1.平台式惯导系统2.捷联惯导系统捷联惯性导航系统1.速率型惯性导航系统2.位置型惯性导航系统

惯性导航系统的构成惯性导航系统一般由惯性测量装置、计算机、控制显示屏等构成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪,又称惯性导航组合。3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动；3个加速度计用来测量飞行器的3个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。控制显示屏显示多种导航参数。

惯性导航系统的运用惯性导航系统用于多种运动机具中，包括飞机、潜艇、航天飞机等运送工具及导弹，然而成本及复杂性限制了其可以应用的场所。

轨道监视惯性导航系统：管道映射惯性导航系统:ER-7660FOG惯性导航系统轨道监测惯性导航系统是一种精密测量仪器。它可以实现精密测量端面和中线坐标,是便携式轨道探测器的关键组件,可以实现轨道安慰(高、低、铁路),计,超高,三角孔几何参数、测量精度高和低/铁路的毫米,高可靠、精度高、操作以便等,完毕石油的天然气管道管轨迹,如坐标测量、参数等的实现管和水平米精确定位,辅助管道安全评估和损坏点定位,产品成功在中海油，中石油管道检测工程应用尤其合用于无人飞行器（UAV）和其他类型的水下飞行器无人驾驶飞机导航pos测绘无人飞行器（uav）光电探测稳定性,测绘都市高速铁路轨道检查定向陆地定位车辆卫星通信的智能无人驾驶车辆,水文测量航道探测海上罗盘无人水面船13部分惯性导航系统的产品

ER-7960FOG惯性导航系统ER-9100RLG惯性导航系统ER-5610MEMS惯性/卫星综合导航系统测绘无人飞行器（uav）光电探测稳定性,测绘都市高速铁路轨道检查定向陆地定位车辆卫星通信的智能无人驾驶车辆,水文测量航道探测海上罗盘无人水面船可以实现长时间和高精密组合导航,尤其合用于陆基应用,如高精度定位定向