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奈奎斯特稳定判据

一、映射定理（幅角定理）

K(sz)(sz)(sz)

设有一复变函数为：F(s)112m

(sp)(sp)(sp)

12n

复变函数的相角可以表示为：

mn

F(s)(sz)(sp)

ji

j1i1

js平面jF平面

d



1

d



2

2

2

由复变函数的理论可知：

如果函数F(s)在s平面的指定区域内是非奇异的，

则对应于此区域上的任何一点d，都可以通过F(s)的映射关系

在F(s)平面内找到对应的一个点d′(称d′为d的象)。

对于s平面内任何一条不通过F(s)奇异点的封闭曲线Γ，也可以

通过F(s)的映射关系在F(s)平面内找到一条与之相对应的封闭曲线

Γ′(称Γ′为Γ的象)。

映射定理(幅角定理)：

设s平面上不通过F(s)任何奇异点的某条封闭曲线Γ，它包围

了F(s)在s平面上的Z个零点和P个极点，当s以顺时针方向沿封闭

曲线Γ移动一周时，则在F平面上相对应于封闭曲线Γ的像Γ′将以

逆时针的方向围绕原点旋转N圈。N与Z、P的关系为NP－Z。

二、乃奎斯特稳定判据

设系统的开环传递函数为

K(sz)(sz)(sz)

G(s)H(s)112m,nm

(sp)(sp)(sp)

构造辅助函数12n

K(sz)(sz)(sz)

F(s)1G(s)H(s)1112m