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根据题干描述，奈奎斯特判据是指在一个特定的几何形状中，当该形状被曲率通过弦长或对称性等因素约束时，该形状的最接近法线的位置该论文提供了详细的计算方法和实例，包括如何通过半径为无限大且s沿小半圆移动时的S函数来计算半径为无穷小且s沿小半圆移动时的S函数请注意，您的输入可能只是一段文本或者一个图像，如果这些都属于正文的一部分，您可以直接复制这段文本并粘贴到这个模板中，然后按照上述要求进行生成如果您只是想要提供一个示例或者需要更详细的内容帮助，请详细描述您的需求
含虚轴极点的奈奎斯特判据
一、含虚轴极点的奈氏判据
按照幅角定理的规定，在s平面的奈Im
氏曲线不能通过F(s)的奇异点。重新定jR
义乃氏曲线如下：
Ⅰ
jεjθ
eRe
Ⅰ.正虚轴sjω，ω从0+变化到+∞；ε→0d
cR→∞
b
aⅣ
jθ
Ⅱ.半径为无限大的右半圆，sRe，R→∞，
Ⅲ
θ由π/2变化到-π/2。
Ⅱ
-
Ⅲ.负虚轴sjω，ω从-∞变化到0；
jθ
IV．半径为无穷小的右半圆，sεe，
ε→0，θ由-π/2变化到π/2。修改的Nyquist回线
当s沿着小半圆移动时slimejIm
0
若开环特性中含有积分环节，当s→0时其特性近似为
K
G(s)H(s)vω0+e
s
dω0
cRe
KK-b
jvjvω0a
G(s)H(s)slimejvslimejlimveeε→0
0s00
-+
ω从0→0时，θ从-π/2→π/2。
G(S)H(s)平面上的映射曲线将沿着半径为无穷大
的圆弧按顺时针方向从vπ/2→-vπ/2。
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