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单片机小车黑线循迹程序

一、前言

单片机小车是一种常见的电子作项目，它可以通过编程控小车的

运动，实现多种功能。其中，黑线循迹程序是单片机小车中常见的一

个程序，它可以让小车自动沿着黑线行驶。本文将详细介绍单片机小

车黑线循迹程序的实现方法。

二、硬件准备

在编写黑线循迹程序之前，需要先准备好相应的硬件设备。下面是所

需材料：

1.单片机板：可以使用STC89C52、AT89S52等型号。

2.直流电机：需要两个。

3.驱动电路：可以使用L298N等型号。

4.红外传感器模块：需要三个，用于检测黑线位置。

5.电源：需要12V直流电源。

三、软件准备

在硬件准备完成之后，需要将相应的软件安装到计算机上。下面是所

需软件：

1.KeiC51编译器：用于编写和调试单片机程序。

2.Proteus仿真软件：用于模拟单片机板和其他硬件设备的工作情况。

四、程序实现

1.程序框架

首先，在KeiC51中新建一个工程，并创建一个空白的C文件。然后，

可以按照以下框架编写程序：

#incudere52.h

sitIN1=P1^0;

sitIN2=P1^1;

sitIN3=P1^2;

sitIN4=P1^3;

voiddeay(unsinedinti)

{

whie(i--);

}

voidmain()

{

whie(1)

{

//循迹程序

//控电机运动

}

}

2.循迹程序

在程序框架中，需要编写循迹程序，用于检测黑线位置并控小车的

运动。循迹程序的实现方法如下：

//定义红外传感器引脚

sitLEFT_SENSOR=P2^0;

sitMIDDLE_SENSOR=P2^1;

sitRIGHT_SENSOR=P2^2;

voidtrack()

{

if(LEFT_SENSOR==0MIDDLE_SENSOR==0

RIGHT_SENSOR==0)//直行

{

IN1=1;

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

}

eseif(LEFT_SENSOR==0MIDDLE_SENSOR==0

RIGHT_SENSOR==1)//左偏

{

IN1=0;

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

}

eseif(LEFT_SENSOR==0MIDDLE_SENSOR==1

RIGHT_SENSOR==0)//直行

{

IN1=1;

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

}

eseif(LEFT_SENSOR==0MIDDLE_SENSOR==1

RIGHT_SENSOR==1)//直行

{

IN1=1;

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

}

eseif(LEFT_SENSOR==1MIDDLE_SENSOR==0

RIGHT_SENSOR==0)//右偏

{

IN1=1;

IN2=0;

IN3=0;

IN4=0;

}

eseif(LEFT_SENSOR==1MIDDLE_SENSOR==0

RIGHT_SENSOR==1)//右偏

{

IN1=1;

IN2=0;

IN3=0;

IN4=0;

}

}

循迹程序中，通过读取红外传感器的状态来判断黑线位置，并控电

机的运动。具体来说，当三个红外传感器都检测到黑线时，小车直行；

当左边和中间的红外传感器检测到黑线时，小车左偏；当右边和中间

的红外传感器检测到黑线时，小车右偏。

3.控电机运动

在循迹程序中，需要控电机的运动。具体来说，可以通过改变IN1、

IN2、IN3和IN4四个引脚的状态来控电机的正反转。例如，当IN1

1、IN20、IN31、IN40时，左右两个电机都向前转动。

五、仿真测试

在程序编写完成之后，需要进行仿真测试，以确保程序能够正常运行。

具体来说，可以使用Proteus仿真软件模拟单片机板和其他硬件设备

的工作情况，