番茄采摘机械手关键技术研究.pdfVIP

摘要

目前番茄果实采摘主要通过人工的方式进行，但人工收获西红柿番茄费力、

耗时并且效率低下，对于较大规模番茄种植园而言并不可行，同时随着我国劳动

力成本的增加，该问题就更加显得突出。在此背景下，自动收获技术已经成为替

换人工收获的一种更加高效的方法。面对上述实际情况，本文针对成熟番茄果实

柔软、易伤的特性研发了一种柔性采摘末端执行器；针对视觉系统采摘环境复杂

的特点进行了番茄果实图像特征提取研究；并且基于matlab对四自由度机械臂

进行了数学建模以及路径规划研究，为该机械臂实际采摘作业提供了数据支撑。

本文主要的研究内容如下。

(1)针对成熟番茄果实的柔软、易伤的特性，本文研发了一种番茄果实柔性

采摘末端执行器。该末端执行器每根手指下方都安装有薄膜压力传感器，当手指

夹取压力到达本文设定阈值时，压力传感器能够控制对应舵机停止转动；为确定

压力传感器压力阈值取值范围，本文基于TA.XTC+TA.Touch质构仪对“千禧圣

女果”做了100组压缩破坏实验，最终确定传感器压力阈值应低于11.94N，并且

通过测量每组番茄质量，计算出传感器压力阈值应大于0.46N。基于物理实验结

果，本文对末端执行器进行了硬件以及软件部分的设计。

(2)本文针对采摘机械手采摘环境较为复杂的特点对视觉系统中番茄果实

特征提取进行了研究。首先根据番茄植株生长特点以及成熟果实与叶片之间颜

色差异自定义了颜色模型xR-yG，并对其进行归一化处理得到模型nR-G，通过

对实验室采集得到的番茄果实图像进行阈值分割实验确定“n“为0.9（8lux下）和

1.1（129lux下）。最后通过与YUV颜色模型进行阈值分割、边缘提取、椭圆拟

合以及降噪对比实验，最终确定各个颜色模型适用环境特点。

(3)基于matlab对四自由度机械臂进行了数学建模以及路径规划研究，为该

机械臂实际采摘作业提供了数据支撑。本文首先利用D-H法对机械臂进行数学

建模，接着通过“标准型”其次转换矩阵对机械臂模型进行正运动学分析，基于正

运动学分析结果，本文采用代数法对机械臂进行逆运动学分析，并通过matlab运

动学仿真验证了本文正、逆运动学学分析结果的正确性。最后基于建立的数学模

型对机械臂进行路径规划仿真，为后期四自由度机械臂的研发打下坚实基础，并

为番茄果实的采摘实验提供理论支撑。

(4)为了分析本文研发的末端执行器实际采摘性能，本文对末端执行器进行

了模拟采摘实验。模拟采摘实验结果显示该末端执行器采摘实验成功率可达

84%，采摘平均用时为6.18s。并且每次采摘实验手指夹取时夹取舵机都能在传

感器压力值到达本文设定阈值时控制舵机停止转动，42次成功采摘实验中并未

出现果实损伤现象，表明本文设计的末端执行器具有较好的协调性能，满足实际

采摘需求。

关键词：

采摘机械手，末端执行器，嵌入式系统，图像特征提取，轨迹规划

Abstract

Atpresent,tomatofruitpickingismainlycarriedoutbyartificialmethods,but

artificialharvestingoftomatoesislaborious,time-consumingandinefficient,whichis

notfeasibleforlarge-scaletomatoplantations.Meanwhile,withtheincreaseoflabor

costsinChina,thisproblembecomesmoreprominent.Inthiscontext,automatic

harvestingtechnologyhasbecomeamoreefficientmethodtoreplacemanual

harvesting.Inthefaceoftheactualsituation,thispaperdevelopedakindofflexible

pickingend-effectorforthesoftandeasilydamagedcharacteristicsofripetomatof