哈工大机电系统控制实验报告.pdf

姓名：张晓睿学号：1120830122

课程名称：机电系统控制基础实验

实验序号：二实验日期：2014.12.1

实验室名称：机电系统控制基础实验室

同组人：刘也琪任智星

实验成绩：总成绩：

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年月日

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一实验目的

熟悉直流伺服电动机角位置控制系统的组成及各环节工作原理，包括：电动

机参数、增量式码盘精度、机械负载惯量、信号采样频率、死区、控制方法等与

角位置伺服系统控制性能指标的关系，针对该典型机电对象或系统，掌握输入信

号的设置与离散方法，输出信号的采集与归一化方法，通过速度阶跃响应进行系

统参数辨识，通过扫频法，测试系统的频域特性的相位特性和幅频特性曲线，分

析系统的稳定性、快速性并掌握系统PID控制的离散方法，主要目的是培养学

生进行基本性能实验和综合设计实验的能力。

1、掌握各环节的设计方法；

2、掌握机电系统基本调试方法；

3、通过扫频法，绘出系统的对数频率特性曲线，从实验数据曲线上，分析系统

的稳定性、稳定裕度、快速性、频带宽、校正环节的形式与基本离散化方法。

二实验要求

1.绘制同一频率输入/输出信号的时域曲线；

2.绘出系统已知频率点的幅值和相角，并用折线作为渐近线逼近幅频特性

曲线，给出开环剪切频率；

c

3.给出系统的开环增益K和系统开环传递函数，各惯性环节的时间常数。

4.给出控制系统的simulink实现图，通过改变开环增益K，用示波器观察

系统输出。

三实验数据

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不同频率的输入和输出信号幅值关系

频率(Hz)0.10.51.01.52.02.5

输入信号幅值666666

V(伏)

0

输出信号幅值B(度)486.21096.50448.51632.52023.90619.160

B

20lg38.17324.12818.15614.68012.00710.084

V

0

频率(Hz)3.03.54.04.55.05.5

输入信号幅值666666

V(伏)

0

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输出信号幅值B(度)