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北航研发可穿戴外骨骼智能智能机器人，有望不久实现商业化

可穿戴外骨骼是一种由外骨骼模样的框架组成，且可让人穿上的机器，它涉及生

物运动学、智能智能机器人学、信息科学、人工智能等跨科学知识，此前，美国

SuitX公司开发了一套可穿戴外骨骼Phoenix，最近，北京航空航天大学也做出了类似

的产品，并有望在不久实现商业化。脊髓损伤和中风患者经常需要步态康复，以帮助

他们保持行走或加强其肌肉的能力。可穿戴的“智能智能机器人辅助训练”作为一种有

助于加强这种康复过程的技术正在迅速出现。来自我国北京航空航天大学和丹麦奥尔

堡大学的研究人员团队在这一领域取得了重大进展。他们设计了一个下肢智能智能机

器人外骨骼，一个可穿戴的智能智能机器人，它具有自然的膝关节运动，可以显著提

高患者的舒适度，更愿意穿着它进行步态康复。在最近出版的ReviewofScientific

Instruments杂志上，该团队发表了相关研究论文。他们表示，他们的智能智能机器人

外骨骼旨在帮助中风患者增强体质，帮助瘫痪病人进行康复训练，或帮助那些有需要

的人协助完成日常活动。其实，外骨骼智能智能机器人并不是一个新概念。他们已经

进行了非常详细的分析，并针对下肢做了大量设计。该团队的方法是重点关注膝关

节，这是人体内一个非常复杂的机械系统，也是步态中一个非常关键的部位。膝关节

运动由沿着其关节表面的多个骨骼肌触发，并且围绕其旋转中心移动。研究人员推

测，一个类似骨骼肌的平行机制是否有助于产生一个仿生膝关节。北京航空航天大学

教授陈伟海表示，“我们新设计的是一个平行膝关节，可以提高外骨骼的仿生性和适应

性。”具体来说，该团队创建的外骨骼用串并联混合动力结构包含一一个自由度

（DOF）建在矢状面关节模块和一二自由度关节模块。此外，一个平面的两自由度并

联机构有助于完全适应人类膝关节的运动，让它旋转和相对滑动。当穿着智能智能机

器人进行步态康复时，运动透明度是很重要的。简单地说，当使用外骨骼时，其运动

应当与患者的自然运动一致并同步。“否则，它对人类关节施加额外的力量，”陈教授

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说，“而这些额外的力量会让患者不舒服，并让运动不自然。”因此，该团队选择将重

点放在仿生机械设计上以实现这一目标。陈教授说，“为了提高智能智能机器人的透明

度，我们研究了人体的结构，然后创建了这个基于生物特征设计的下肢外骨骼模型。”

在这个设计中，首次在膝关节中使用平行机构来复制骨骼肌。“我们的设计超越了解决

膝盖关节的透明度问题-这是一个简单的结构，”陈教授补充道，“跟以往的大多数外骨

骼不同的是，我们简化了膝关节仅仅作为一个销钉连接，赋予它两个自由度，让外骨

骼的动作跟病人的自然动作一致。”至于其应用，外骨骼的主要作用是帮助脊髓损伤或

中风患者的康复。“我们计划将其简化为可穿戴式，并提供舒适的训练体验，”陈教授

说，“我们团队还在开发VR游戏，让训练过程变得更愉快有趣。”该团队正在研究通

过病人的肌电图（EMG）信号来控制他们的外骨骼，这让他们更容易参与到他们的训

练中去。陈教授表示，“我们可以从一个病人的脑电图（EEG）获得运动意图，用它来

直接控制外骨骼。这些改进让外骨骼更易于控制，使它成为人体的一部分。”再下一

步，研究小组计划跟医院合作，让患者试用智能智能机器人可以得到医生和患者提供

的重要反馈。“我们也希望在不久的将来将其商业化，因此我们将努力使智能智能机

器人的外观更吸引人，并让用户界面变得更友好。”陈教授强调。（Yufy编译整理）

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