一种绕飞轨迹下的旋翼无人机三维目标定位方法 .pdfVIP

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（10）申请公布号

CN107300377A

（43）申请公布日2017.10.27

（21）申请号CN201610943473.4

（22）申请日2016.11.01

（71）申请人北京理工大学

地址100081北京市海淀区中关村南大街5号

（72）发明人邓方;张乐乐;陈杰;邱煌斌;陈文颉;彭志红;白永强;李佳洪;桂鹏;樊欣宇;顾晓丹

（74）专利代理机构北京理工大学专利中心

代理人高燕燕

（51）Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

一种绕飞轨迹下的旋翼无人机三维目标定位方法

（57）摘要

本发明公开一种绕飞轨迹下的旋翼无人机

三维目标定位方法，利用搭载在无人机上的单一

摄像机拍摄目标图像，并将图像回传到地面站；

选择具有明显特征的标志物，并进行视觉识别；

然后旋翼无人机以该标志物为中心绕飞，进行多

点图像测量，基于双目视觉模型和线性回归模型

相互迭代的方法计算无人机相对于目标所在地形

的高度和航向偏差；接下来，操作人员可选择摄

像机视野里的任一静止或运动目标，实现目标的

三维精确定位。本发明在同一次的飞行任务进

行，飞行前段计算航向偏差和相对高度，飞行后

段进行三维精确定位；本发明解决了绕飞轨迹下

传统的三角定位方法无法计算相对高度的问题，

从而实现对目标的三维定位。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2017-10-27公开公开

2017-10-27公开公开

2017-10-27公开公开

2017-11-24实质审查的生效实质审查的生效

2017-11-24实质审查的生效实质审查的生效

2019-06-14授权授权

权利要求说明书

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说明书

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