《自动控制系统》教案 第13课 利用MATLAB进行频域分析.docx

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课题

利用MATLAB进行频域分析

课时

6课时（270min）

教学目标

知识技能目标：

（1）能够在MATLAB中进行频域分析

（2）掌握利用MATLAB计算系统的稳定裕度

素质目标：

（1）提高自主学习、分析问题的能力

（2）培养认真负责、脚踏实地、精益求精的工作作风

（3）弘扬科学严谨、不断探索的工匠精神

教学重难点

教学重点：利用MATLAB绘制开环幅相频率特性曲线、利用MATLAB绘制开环对数频率特性曲线、利用MATLAB计算系统的稳定裕度

教学难点：利用MATLAB计算系统的稳定裕度

教学方法

情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】使用APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

问题引入

【教师】提出下列提出问题

利用MATLAB绘制系统的开环频率特性曲线有哪些优势？

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

传授新知

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解利用MATLAB绘制开环幅相频率特性曲线、利用MATLAB绘制开环对数频率特性曲线、利用MATLAB计算系统的稳定裕度等知识

3.4.1利用MATLAB绘制开环幅相频率特性曲线

在MATLAB中可以用nyquist函数绘制系统的开环幅相频率特性曲线，其调用格式为

nyquist(num,den)或nyquist(G)

其中，G表示系统的传递函数。

【例3.6】

【教师】利用多媒体展示例题，并组织学生答题

设系统的开环传递函数为，利用MATLAB绘制该系统的开环幅相频率特性曲线。

【学生】观看、思考、作答

【教师】公布正确答案，并进行解析：

在命令行窗口输入

num=conv([1,0],[1,2]);

den=[1,2,8,3];

nyquist(num,den);

【教师】利用多媒体展示“系统的开环幅相频率特性曲线”图片，并进行讲解

结果如图所示。

【学生】聆听、记录

3.4.2利用MATLAB绘制开环对数频率特性曲线

在MATLAB中可以用bode函数绘制系统的开环对数频率特性曲线，其调用格式为

bode(num,den)或bode(G)

【例3.7】

【教师】利用多媒体展示例题，并组织学生答题

设系统的开环传递函数为，利用MATLAB绘制该系统的开环对数频率特性曲线。

【学生】观看、思考、作答

【教师】公布正确答案，并进行解析：

在命令行窗口输入

num=[20,20];

den=conv([1,0],conv([10,1],[0.1,1]));

bode(num,den);

gridon

【教师】利用多媒体展示“系统的开环对数频率特性曲线”图片，并进行讲解

结果如图所示。

【学生】聆听、记录

3.4.3利用MATLAB计算系统的稳定裕度

除了可以绘制系统的开环幅相频率特性曲线和开环对数频率特性曲线，在MATLAB中还可以求取系统的稳定裕度，用margin函数即可实现，其调用格式为

margin(num,den)或margin(G)

【例3.8】

【教师】利用多媒体展示例题，并组织学生答题

设系统的开环传递函数为，利用MATLAB求该系统的幅值裕度和相位裕度。

【学生】观看、思考、作答

【教师】公布正确答案，并进行解析：

在命令行窗口输入

num=[2.5];

den=[1,3,3,2];

margin(num,den);

gridon

【教师】利用多媒体展示“系统的稳定裕度”图片，并进行讲解

结果如图3-34所示，图中Gm为幅值裕度，即，Pm为相位裕度，即。

【学生】聆听、记录

【教师】利用多媒体展示“2020年全国劳动模范：田雨聪”案例，并提出以下问题：

看完案例后你有哪些感悟？

【学生】观看、思考、回答

【教师】总结学生的回答

【学生】聆听、思考、理解、记忆

课堂实践

【教师】对学生进行分组，每4～6人一组，并选出一名组长，利用多媒体展示”利用MATLAB分析自动控制系统的稳定性”任务工单，进行讲解，然后组织学生以小组为单位进行操作

准备

（1）回顾MATLAB中传递函数及多项式的输入方法，即

G=tf(num,den)

C=conv(A,B)

（2）回顾奈奎斯特稳定判据。

（3）回顾对数频率稳定判据。

（4）回顾系统特征根的相关知识。

实施

已知系统的开环传递函数为

请利用MATLAB、奈奎斯特稳定判据及对数频率稳定判据判定系统的稳定性。

【教师】扫码播放“任务实施示范”视频（详见教材），引导学生进行任务实施

【学生】分组，判定系统稳定性，上台展示，并进行说明

【教师】与学生一起点评，并提出建议

【学生