《PLC编程与应用技术》教案 第13课 掌握运动控制的应用.docx

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课题

掌握运动控制的应用

课时

2课时（90min）

教学目标

知识目标：

（1）掌握运动控制系统的工作原理和运动控制方式

（2）了解高速计数器、高速脉冲输出、运动控制参数设置和运动控制指令的相关内容

能力目标：

（1）掌握搬运机械手模拟系统的设计方法

（2）能够熟练应用PID控制和运动控制进行梯形图程序设计

素质目标：

关注行业资讯，关注国产PLC的发展，发扬爱国主义精神，为我国的科技发展贡献力量

教学重难点

教学重点：运动控制系统的工作原理，运动控制方式，高速计数器，高速脉冲输出，运动控制参数，运动控制指令

教学难点：运动控制方式

教学方法

问答法、讨论法、讲授法、实践法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

课前任务

【教师】布置课前任务，和学生负责人取得联系，让其提醒同学通过APP或其他学习软件，完成课前任务

请同学们上网查找相关资料，了解伺服机构的概念及其一般组成部分。

【学生】完成课前任务

考勤

【教师】使用APP进行签到

【学生】班干部报请假人员及原因

问题导入

【教师】讲解“任务引入”的相关内容（详见教材），并提出以下问题：

在电气控制，请同学们思考运动控制一般是控制设备的什么？

【学生】思考、举手回答

传授新知

【教师】讲解运动控制系统的工作原理，运动控制方式，高速计数器，高速脉冲输出，运动控制参数，运动控制指令

一、运动控制系统的工作原理

?【教师】介绍运动控制系统的概念，控制系统的构成及各构成部分的作用

运动控制系统是通过对电机的电压、电流和频率等输入量的控制，来改变机械的转矩、速度和位移等，使机械按照人们的期望运行，以满足生产工艺及其他应用的需求。

运动控制系统由控制器、驱动器、电机及反馈装置等设备构成，如图6-16所示（详见教材）。控制器用于发送运动位置和运行速度等控制信号给驱动器，如PLC和运动控制卡等。驱动器接收到控制信号后，将其转换为更高功率的电流或电压信号，实现信号的放大，并将放大的信号发送给电机。电机根据接收到的信号，一方面带动机械装置以指定的速度移动到指定的位置，另一方面通过编码器将驱动器的位置等信息输送给反馈装置，再由反馈装置反馈到控制器中，实现速度监控和闭环控制。

【课堂问答】

?【教师】随机邀请学生回答以下问题

请同学们根据自己理解，简述运动控制系统的工作原理。

?【学生】聆听、思考、回答

?【教师】总结学生的回答

二、运动控制方式

?【教师】介绍脉冲串输出（PTO）控制方式、PROFINET控制方式和模拟量控制方式

根据S7-1200PLC连接驱动的方式，S7-1200PLC的运动控制方式可分为脉冲串输出（PTO）控制方式、PROFINET控制方式和模拟量控制方式3种。

1．PTO控制方式

PTO控制方式通过CPU向驱动器发送高速脉冲信号来实现对驱动器的控制。目前，S7-1200PLC所有版本的CPU都支持PTO控制方式，一个S7-1200PLC最多可以控制4台驱动器。

?知识链接

S7-1200PLC不提供定位模块，若需要控制的驱动器数量超过4台，并且每台驱动器之间的配合动作要求不高，则可考虑使用多个S7-1200CPU，这些S7-1200CPU之间可以通过以太网进行通信。

2．PROFINET控制方式

PROFINET控制方式可以使S7-1200PLC连接驱动器，它们之间通过PROFIdrive报文进行通信。硬件版本为4.1以上的CPU都支持PROFINET控制方式。

3．模拟量控制方式

在S7-1200PLC中，模拟量控制方式是以模拟量输出信号作为驱动器的速度给定，进而实现驱动器的速度控制。

【课堂讨论】

?【教师】对学生进行分组，每组选出一名组长，然后组织学生以小组为单位讨论以下问题：

脉冲串输出（PTO）控制方式、PROFINET控制方式和模拟量控制方式三种方式在实现上有何差异？

?【学生】聆听、思考、小组讨论，由小组代表上台发表讨论结果

?【教师】总结学生的讨论结果

三、高速计数器

?【教师】介绍高速计数器的作用，高速计数器的组态，高速计数器指令

由于普通计数器不能检测到频率高于扫描频率的脉冲，因此PLC常采用高速计数器来检测高频率的脉冲。S7-1200PLC集成了最多6个高速计数器（HSC1～HSC6）。

1．高速计数器的组态

使用高速计数器前，首先要对高速计数器进行组态，即启用高速计数功能。组态步骤如下。

步骤1?在CPU的“属性”窗口中，选择“常规”→“高速计数器（HSC）”→“HSC1”选项，在“常规”组中，勾选“启用该高速计数器”复选框，在“名称”编辑框中输入“HSC_1”。

步骤2在“功能”组中，分别在“计数类型”“工作模式”“计数方向