《自动控制系统》教案 第15课 认识几种校正方式的特性.docx

PAGE4

PAGE4

PAGE3

PAGE3

课题

认识几种校正方式的特性

课时

2课时（90min）

教学目标

知识技能目标：

（1）掌握串联校正、反馈校正及复合校正的特性

（2）掌握求取校正装置的参数及传递函数的方法

素质目标：

（1）提高沟通和协作能力

（2）培养分析问题、解决问题的能力

（3）弘扬脚踏实地、精益求精的工匠精神

教学重难点

教学重点：串联校正的特性、反馈校正的特性、复合校正的特性

教学难点：串联校正的特性

教学方法

情景模拟法、问答法、讨论法

教学用具

电脑、投影仪、多媒体课件、教材

教学过程

主要教学内容及步骤

考勤

【教师】使用APP进行签到

【学生】按照老师要求签到

问题引入

【教师】提出下列提出问题

在实际工程中，如何选择合适的校正方式来改善系统性能？

【学生】思考、举手回答

【教师】总结学生回答，并利用多媒体展示”知识与技能要求”表格，引出本任务主要介绍内容

传授新知

【教师】通过学生的回答，引入新知，讲解串联校正的特性、反馈校正的特性、复合校正的特性等知识

4.2.1串联校正的特性

在分析设计自动控制系统时，在频域内进行更为方便，此时对系统进行校正，主要借助其开环对数频率特性进行。开环对数频率特性曲线的低频段反映系统的稳态性能；中频段反映系统的动态性能；高频段反映系统抑制噪声的能力。通过改变开环对数频率特性曲线的形状来满足系统性能指标的校正方法称为频域法。

串联校正是最常见的校正方式，可分为串联超前校正、串联滞后校正和串联滞后-超前校正。为了更好地了解串联校正，接下来将基于频域法对其展开介绍。

1．串联超前校正

【教师】扫码播放“串联超前校正”视频（详见教材），并随机邀请学生回答以下问题：

什么是串联超前矫正？

【学生】观看、思考，举手回答

【教师】总结学生的回答

串联超前校正的核心是获得尽可能大的超前相位。因此，应使最大超前相位出现在校正后系统的幅值穿越频率处，即。基于上述设计核心，利用开环对数频率特性曲线进行串联超前校正的一般步骤如下。

（1）根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益。

（2）根据求得的开环增益，绘制校正前系统的开环对数频率特性曲线，并计算系统的相位裕度。

（3）计算超前校正装置需要达到的最大超前相位……详见教材。

（4）根据最大超前相位求出的数值，即。

（5）取校正前系统幅值为处的频率为校正后系统的幅值穿越频率。

（6）由计算T值，并求出放大倍数增大倍后的超前校正装置的传递函数。

（7）绘制校正后系统的开环对数频率特性曲线，并检验校正后系统的性能指标是否满足给定要求。若校正后的系统不满足给定要求，则增大附加相位值重新进行计算。

2．串联滞后校正

串联滞后校正的核心是减小系统的幅值穿越频率来获得足够的相位裕度。基于上述设计核心，利用开环对数频率特性曲线进行串联滞后校正的一般步骤如下。

（1）根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益。

（2）根据求得的开环增益，绘制校正前系统的开环对数频率特性曲线，并计算系统的幅值穿越频率、幅值裕度和相位裕度。

（3）根据要求的相位裕度，在校正前系统的开环对数频率特性曲线中寻找一个频率作为校正后系统的幅值穿越频率，并使该频率对应的相位满足，一般取～。

（4）确定未校正系统的值，并令，求出b的数值。

（5）由校正装置的一个转折频率～，可求出值，并可求出滞后校正装置的传递函数。取值越小对系统相位裕度的影响越小，但不宜过小。

（6）绘制校正后系统的开环对数频率特性曲线，并检验校正后系统的性能指标是否满足给定要求。若校正后的系统不满足给定要求，则增大附加相位值重新进行计算。

3．串联滞后-超前校正

串联滞后-超前校正同时具有串联滞后校正和串联超前校正的优点，适用于校正前系统不稳定，且对校正后系统的响应速度、相位裕度及稳态性能有较高要求的情况。利用开环对数频率特性曲线进行串联滞后-超前校正的一般步骤如下。

（1）根据给定的稳态性能指标确定系统的开环增益。

（2）根据求得的开环增益，绘制校正前系统的开环对数频率特性曲线，并计算系统的幅值穿越频率、幅值裕度和相位裕度。

（3）将校正前系统的相位穿越频率作为校正后系统的幅值穿越频率。

（4）确定值，一般取。

（5）确定滞后校正部分参数的值，通常取。

（6）确定超前校正部分参数的值。过作一条斜率为的直线，该直线与线交点处的频率为，与线交点处的频率为。

（7）绘制校正后系统的开环对数频率特性曲线，并检验校正后系统的性能指标是否满足给定要求。

4.2.2反馈校正的特性

1．反馈校正的原理

【教师】利用多媒体展示“反馈校正系统的结构图”图片，并进行讲解

如图所示为反馈校正系统的结构图，为校正装置，可以得出被校正装置包围部分的等效传递函数为

（1）若局部反馈为正反馈。……详见教材。