四轮驱动电动汽车主动避障路径规划与跟踪控制方法研究.pdf

目录

摘要I

ABSTRACTIII

第1章绪论1

1.1研究背景及意义1

1.2国内外研究动态4

1.2.1智能汽车路径规划研究现状4

1.2.2智能汽车路径跟踪控制研究现状10

1.3主要研究内容13

1.4本章小结15

第2章基于改进RRT算法的全局路径构建方法研究17

2.1引言17

2.2FWDEV动力学模型17

2.3改进的RRT算法概述19

2.3.1目标偏航策略19

2.3.2区域采样调整策略20

2.3.3路径平滑处理22

2.4多障碍实验环境搭建23

2.5全局路径-参考线构建27

2.6本章小结28

第3章基于多项式拟合的主动避障轨迹规划方法研究29

3.1引言29

3.2坐标转换29

3.2.1Frenet坐标系29

3.2.2笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的相互转换30

3.3换道避障轨迹规划方法研究32

3.3.1基于跃度的实时避障轨迹求解33

3.3.2横向轨迹规划求解34

3.3.3纵向轨迹规划求解39

3.4局部轨迹合成41

3.5碰撞检测研究42

3.6约束条件45

3.6.1汽车转向约束45

3.6.2汽车稳定性约束46

3.6.3汽车加减速度约束47

3.7本章小结47

第4章基于ABP神经网络的自适应路径跟踪控制方法研究49

4.1引言49

4.2动力学模型的建立49

4.3参数调节器的设计51

4.3.1加速反向传播神经网络51

4.3.2轮胎侧偏刚度的评估54

4.3.3道路附着系数的评估55

4.3.4评估器性能测试55

4.4自适应MPC控制器的设计56

4.4.1控制参数拟合56

4.4.2MPC控制器的设计57

4.4.3目标函数的设计59

4.4.4控制器约束条件59

4.5自适应控制器性能测试60

4.5.1自适应MPC控制器的性能验证62

4.5.2对照实验65

4.6本章小结67

第5章主动避障轨迹规划及跟踪控制算法仿真分析验证69

5.1引言69

5.2仿真环境的搭建69

5.2.1仿真车辆模型参数70

5.2.2道路构建70

5.3仿真结果及分析71

5.3.1直道连续避障场景72

5.3.2弯道连续避障场景74

5.4实车实验平台搭建77

5.4.1实车平台总设计方案77

5.4.2实车平台子系统78

5.5场地实验80

5.6本章小结85

第6章总结与展望87

6.1本文研究内容总结87

6.2未来工作展望88

参考文献91

致谢97

在学期间发表论文及参加课题情况99

四轮驱动电动汽车主动避障路径规划与跟踪控制方法