机器人操作系统ROS原理及应用 课件 08-3 安装ROS（noetic）.pptx

安装ROS（noetic）;1、配置软件和更新;1、配置软件和更新;2、设置安装源(中科大源);3、添加sources.list和设置key（可复制命令在虚拟机中执行）

sudosh-cechodeb/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

sudoapt-keyadv--keyserverhkp://:80--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

;4、更新安装信息（时间较长，如果安装失败可重复执行直到成功）

sudoaptupdatesudoaptupgrade

输入y继续安装

;5、安装ROS桌面完整版（时间较长，如果安装失败可重复执行直到成功）

sudoaptinstallros-noetic-desktop-full

输入y继续安装;6、配置环境变量

配置环境变量，方便在终端中运行ROS命令和程序。

echosource/opt/ros/noetic/setup.bash~/.bashrc

;7、安装构建依赖相关工具

sudoaptinstallpython3-rosdeppython3-rosinstallpython3-rosinstall-generatorpython3-wstoolbuild-essentialpython3-roslaunch;8、初始化rosdep（大概率失败）

sudorosdepinit#初始化rosdep

rosdepupdate#更新rosdep

;9、初始化rosdep操作失败，使用以下方法

（1）安装pip工具

sudoapt-getinstallpython3-pip;9、初始化rosdep操作失败，使用以下方法

（2）安装rosdepc插件

sudopip3installrosdepc

;9、初始化rosdep操作失败，使用以下方法

（3）删除之前的列表文件（可选，如果没有该文件就不执行）

sudorm-f/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list;9、初始化rosdep操作失败，使用以下方法

（4）运行下列命令初始化rosdep（使用替代站点）

sudorosdepcinitrosdepcupdate#初始化并更新rosdepc

;10、建立python3链接（可选）

sudoln-s/usr/bin/python3/usr/bin/python

;11、测试ROS

关闭当前终端，重新开三个终端窗口运行下列命令

roscore

rosrunturtlesimturtlesim_node

rosrunturtlesimturtle_teleop_key