机器人操作系统ROS原理及应用课件 16 编写ROS消息发布程序（python）.pptx

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编写ROS消息发布程序; 画圆

rostopicpub-1/turtle1/cmd_velgeometry_msgs/Twist--[4,0,0][0,0,6.28]

; 画三角形

;

;1.导入包rospy

2.导入相应消息fromgeometry_msgs.msgimportTwist

3.在主入口中初始化节点，指定节点

4.定义发布ros消息的对象，并实例化（明确话题名、消息类型，消息队列长度）

5.定义ros消息变量（用于发布消息）

6.设置消息发送的频率

7.封装消息（填充数据）

8.发送消息（调用第4步定义的对象的方法）

9.睡眠，等待下一次发送消息

;

;在vscode中编写ROS程序绘制下列几何图形（python）

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