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《机器人应用技术》教学大纲

适用范围：202X版本科人才培养方案

课程代码课程性质：专业选修课

学分：2学分

学时：32学时（理论24学时，实验8学时）

先修课程：高等数学、线性代数、机械原理和理论力学等

后续课程：机电一体化系统设计、机电综合创新设计

适用专业：机械电子工程专业、机械电子工程专业（专升本）

开课单位：智能工程学院

一、课程说明

《机器人应用技术》是机械电子工程专业的专业选修课。本课程主要是学习机器人学的基础知识，包括机器人的机械结构、运动学、动力学、控制基础以及机器人常用传感器等。注重机械人学的运动学、动力学部分的学习，包括齐次坐标变换、D-H参数法等内容，培养学生能够将简单的实际问题抽象为数学模型并加以分析的能力。

二、课程目标

通过本课程的学习，使学生达到如下目标：

课程目标1：能正确运用机器人技术参数、机械结构、机器人运动学与动力学、机器人控制技术、机器人传感器等主要内容知识分析工程需求，具备机器人产品设计与开发、运动学及动力学建模与仿真、机器人控制等能力；了解工业机器人发展历史、发展趋势、其它应用等。

课程目标2：掌握工业机器人分类、机械结构组成、坐标系变换、动力学建模等基本知识，能够合理选择机器人种类和设计机器人应用方案。

课程目标3：引导学生利用科学辩证法看待和解决问题；激发学生科技报国的家国情怀和使命担当，培养学生的大国工匠精神、团队协作能力及创新创业思维；树立正确的劳动观念，形成良好的劳动习惯，具有劳动精神和劳动能力。

三、课程目标与毕业要求

《机器人应用技术》课程教学目标对机械电子工程专业毕业要求的支撑见表1。

表1课程教学目标与毕业要求关系

毕业要求

指标点

课程目标

支撑

强度

1.工程知识:能够将数学、自然科学、工程基础和机械电子工程专业知识用于解决复杂工程问题。

1．1掌握数学知识并能将其用于解决机械电子工程问题。

课程目标1：掌握机器人学的基础知识，包括机器人机械机构组成、运动学、动力学、控制基础等内容。

M

2.问题分析：能够应用数学、自然科学和工程科学的基本原理，识别、表达、并通过文献研究分析复杂的机械电子领域工程问题，以获得有效结论。

2．2能应用数学、自然科学和工程科学的基本原理和方法，对机械设计、制造及其自动化领域/系统的复杂工程问题进行识别和描述。

课程目标2：能够对于实际较为复杂的机器人系统，通过数学的方法建立其模型，并加以分析；培养学生不怕困难，勇于迎接挑战的科学精神。

M

注：表中“H（高）、M（中）、L（弱）”表示课程与相关毕业要求的关联度。

四、教学内容、基本要求与学时分配

1.理论部分

理论部分的教学内容、基本要求与学时分配见表2。

表2教学内容、基本要求与学时分配

教学内容

教学要求，教学重点难点

理论学时

实验学时

对应的课程目标

1.概述

1.1机器人概述

1.2机器人的分类

1.3工业机器人的组成与技术参数

1.4春秋时期的木鸟、三国时期的木牛流马、张衡发明的“候风地动仪”——几千年的文明史和悠久的传统文化，进而激发学生的爱国情怀。

教学要求：（1）了解机器人的由来及发展；

（2）掌握机器人的分类、组成以及主要技术参数。

重点：机器人的分类、组成。

难点：机器人的技术参数。、

2

1、3

2.机器人的机械结构

2.1驱动机构

2.2机身和臂部结构

2.3腕部结构

2.4手部结构

2.5行走机构

2.6中国第一台弧焊机器人华宇I型背后的故事—自主创新精神、责任与担当。

教学要求：（1）掌握机器人的机械结构组成；

（2）熟悉机器人的驱动机构组成及原理；

（3）熟悉机器人其他各部分机构的组成及原理。

重点：机器人的机械结构组成、驱动机构以及其他各部分机构。

难点：机器人的驱动机构。

4

2

2、3

3.机器人的运动学

3.1概述

3.2物体在空间中的位姿描述

3.3其次坐标变换

3.4变换方程的建立

3.5RPY角和欧拉角

3.6机器人连杆D-H参数及其坐标变换

3.7中国在机器人运动学研究方面的最新成果和技术，致敬默默无私奉献的国家科技工作者

教学要求：（1）掌握机器人的位置和姿态的表示方法；

（2）掌握机器人位姿描述、坐标变换、齐次坐标变换；

（3）掌握机器人的连杆D-H参数，并可以简单实际应用的正运动学求解。

重点：机器人的齐次坐标变换、D-H参数。

难点：D-H参数。

6

4

1、3

4.机器人的动力学初步

4.1速度雅克比矩阵及速度分析

4.2力雅克比矩阵及静力分析

4.3动力学分析

教学要求：（1）掌握速度雅克比矩阵、力雅克比矩阵；

（2）掌握利用拉格朗日法对机器人的简单动力学问题求解。

重点：速度雅克比矩阵、力雅克比矩阵。

难点：机器人动力学分析。

4

2

1、2