机器人自动化集成系统设计(NX MCD) 第6章思考题与习题参考答案.pdf

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6-1NXMCD平台为何能实现机电软一体化设计？

答案：NXMCD平台是NX设计软件中一个集机械、电气、自动化设计于一体的全新

的机电产品概念设计模块，该模块仿真平台采用NVIDIA的PhysX物理运算引擎，其特有

的动力学仿真设计使仿真效果更加接近物理环境。NXMCD能够支持特定机械运动和行为

的三维模型，还支持制造系统I/O层级的仿真机制，同时支持传感器和执行器在内的运动和

程序仿真。NXMCD附有丰富的自动化接口，支持软件在环（SiL）和硬件在环（HiL）的虚

拟调试。

6-2NXMCD如何对一个项目实现跨学科并行协同设计？

答案：①机械工程师可以根据三维形状和运动学创建设计；②电气工程师可以选择并

定位传感器和驱动器；③自动化编程人员可以设计机械的基本逻辑行为，首先设计基于时

间的行为，然后定义基于事件的控制。

6-3集成控制系统软件模块关系中主要包括哪些功能？

答案：①通信功能；②人机交互功能；③模块间协调功能；④管理功能；⑤监控

功能。

6-4集成控制软件多线程控制中的3个线程完成了什么任务？

答案：①ABB线程的任务是实现PC机与ABB之间的通信与控制；②PLC线程的任

务是实现PC机上OPC客户端通过OPC服务器与PLC的连接与控制；③监控线程的任务

是实现对整个工业生产线设备的实时监控。

6-5NXMCD数字孪生虚拟建模主要包括哪些方面？

答案：①建立系统工程模型；②建立3D模型及轻量化处理；③定义几何机械概念

模型；④定义物理机械概念模型；⑤添加执行器和传感器；⑥设定系统机电信号。

6-6NXMCD如何实现软件在环的虚拟调试方式？

答案：如下图所示，以RobotStudio中虚拟ABB控制器VRC替代实际的IRC5控制器，

以PLCSIMAdvanced仿真控制器替代实际的PLC控制器，NXMCD创建系统物理设备数

字孪生，OPC服务器作为数据连接通道。

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软件在环SiL结构

6-7NXMCD主要包括哪几种仿真序列设计？

答案：仿真序列是一种通过流程来展示系统逻辑的一种表达方式，仿真序列能够比较直

观地展现出系统的逻辑。通过创建基于时间的仿真序列，可以使系统按照时间顺序有条理的

进行运作。基于事件的仿真序列需要将系统中的传感器信号或外界的信号作为触发条件来控

制仿真序列的开始、停止等。

6-8ABB机器人PCSDK主要包括哪些功能域？

答案：①控制器域；②RAPID程序域；③运动系统域；④I/O系统域；⑤事件日志域；

⑥文件系统域。

6-9机器人自动上下料系统中3D机器视觉有什么作用？

答案：利用3D机器视觉能够识别转向节位姿信息，机器人可以进行实时准确抓取，有

助于自动化生产中对多种工件、不同位姿进行动态识别。

6-10基于NXMCD数字孪生的虚拟调试具有哪些优势？

答案：基于NXMCD数字孪生模型的联合控制虚拟调试，实现了机械、电气、软件技

术的有机融合。与传统工厂的现场调试相比，虚拟调试所具有的优势是传统工厂无法相比

的，在虚拟调试的过程中能够提前发现系统中存在的缺陷和错误，根据虚拟调试结果可对

系统及时进行修正，可以避免实际调试中的许多问题，从而提高设计效率，节约调试时间、

降低调试成本，具有较强的实际应用价值。