机器学习技术与应用 课件 第2课 工业机器人.pptx

智能机器人技术与应用“十四五”职业教育人工智能技术应用专业系列教材

第2课工业机器人

231知识目标（1）熟悉工业机器人的发展历史。（2）把握工业机器人的发展方向。（3）熟悉工业机器人的组成、类型及其应用场景。能力目标（1）掌握专业知识的学习方法，培养阅读、思考与研究的能力。（2）具备团队精神，提高参与学术活动的组织和能力。素质目标（1）热爱学习，掌握学习方法，提高学习能力。（2）热爱读书，善于分析，勤于思考，关心技术进步。（3）体验、积累和提高“大国工匠”的专业素质。学习目标

愿景

体验

创意

实践重点难点（1）工业机器人的发展历史。（2）工业机器人的组成与类型。

目录工业机器人历史01国产机器人发展02工业机器人应用03

第2课工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

工业机器人历史01

01工业机器人历史1954年，美国的乔治·德沃尔申请了第一个工业机器人技术专利，该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

工业机器人诞生工业创新和太空机器人01工业机器人历史家庭机器人和旅居者火星车射波刀和爱宝机器狗今天的机器人

01工业机器人历史2.1.1工业机器人诞生乔治·德沃尔和约瑟夫·恩格尔伯格1956年成立了第一家生产机器人的公司尤尼梅逊。1959年第一台工业机器人——尤尼梅逊机器人Unimate（可编程、圆坐标，见图2-5）在美国诞生，这种革命性的装置永远改变了制造业的面貌。图2-5第一台工业机器人Unimate

01工业机器人历史当时Unimate被称为通用转移设备，它最初的主要用途是将物体从一个点转移到不远处的另一个点。它们使用液压驱动器，并在关节中进行坐标编程，即各关节的角度在示教阶段存储进去，并在操作中重复使用，它们精确到1/10000英寸以内。1968年，麻省理工学院人工智能实验室的联合创始人马文·明斯基发明了一种“触手臂”——一个由液压装置驱动的12节机械手臂，可以通过操纵杆进行控制。明斯基的机器人触手臂很容易就能绕过障碍物。他的研究为今天出现的许多软机器人技术创新铺平了道路。

01工业机器人历史1969年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福机械臂，这是一个巨大的突破，就像当时用磁鼓操作Unimate一样。这台完全由斯坦福大学人工智能实验室完成的全电动六轴关节机器人手臂，被认为是最早由电脑控制的机器人之一，虽然主要用于教育目的，但斯坦福手臂标志着可通过计算机控制的工业机器的重大突破。图2-6斯坦福机械臂

01工业机器人历史斯坦福手臂可以像人的手臂一样运动，这使得它能够精确地在空间中遵循任意路径，并将机器人的潜在用途扩展到更复杂的领域，如组装和焊接。然后，维克多·沙因曼在麻省理工学院人工智能实验室设计了第二个手臂。维克多·沙因曼获得尤尼梅逊公司的研究资助，并将这些设计出售给尤尼梅逊公司。尤尼梅逊公司在通用汽车的支持下进一步开发这些设计，后来将其生产为可编程通用装配机（PUMA）并销售。

01工业机器人历史2.1.2工业创新和太空机器人20世纪70年代初，世界上第一个全面拟人化机器人——WABOT-1

问世，这是1967年WABOT的后续行动，由东京早稻田大学的加藤

一郎创立。WABOT-1有一个视觉和肢体控制系统，可以自行导航

和自由移动，它甚至可以测量物体之间的距离。它的手具有触觉传

感器，这意味着它能抓住和运输物体。它的智力与18个月大的人类

相当，标志着人形机器人技术的重大突破。图2-7第一个拟人化机器人WABOT-1

01工业机器人历史工业机器人在欧洲迅速发展。1973年，ABB机器人和库卡机器人都向市场推出了机器人。ABB机器人（前瑞典通用电机公司）推出了IRB6，是世界上第一个市场上可买到的全电动微处理器控制机器人。首批两个IRB6机器人被出售给瑞典的马格努松，用于打磨和抛光弯管。同样1973年，德国库卡（KUKA）机器人公司制造了第一个机器人，被

称为FAMULUS，第一个拥有6个机电驱动轴的关节机器人。第二年，理

查德·霍恩开发了第一台由小型计算机提供动力的工业计算机——“明天