机器学习技术与应用 课件 第9课 机器人体系结构.pptx

智能机器人技术与应用“十四五”职业教育人工智能技术应用专业系列教材

第9课机器人体系结构

231知识目标（1）熟悉机器人的主要结构。（2）熟悉机器人交互系统。（3）掌握串联机器人、并联机器人的定义、结构和主要形式。能力目标（1）掌握专业知识的学习方法，培养阅读、思考与研究的能力。（2）积极参与“研究性学习小组”活动，提高组织和活动能力，具备团队精神。素质目标（1）热爱学习，掌握学习方法，提高学习能力。（2）热爱读书，善于分析，勤于思考，关心智能技术的不断进步。（3）体验、积累和提高“大国工匠”的专业素质。学习目标

愿景

体验

创意

实践重点难点（1）熟悉机器人主要结构。（2）熟悉串联机器人和并联机器人。

目录机器人主要结构01机器人交互系统02串联机器人03并联机器人04串联和并联机器人的区别05

第9课机器人体系结构机器人的外貌组成与人很相似，其系统结构由机器人的机构部分、传感器组、控制部分及信息处理部分组成：（1）机构部分包括机械手和移动机构。机械手相当于完成各种工作的人手，移动机构则相当于用来行走的人脚。（2）感知机器人自身或外部环境变化信息的传感器是它的感觉器官，包括内传感器和外传感器，相当于人的眼、耳、皮肤等。（3）电脑是机器人的指挥中心，相当于人脑或中枢神经，它能控制机器人各部位协调动作。（4）信息处理装置是人与机器人沟通的工具，可根据外界变化、灵活变更机器人的动作。

机器人主要结构01

01机器人主要结构机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的，其结构一般包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。或者也可以分为硬件和软件两部分。硬件部分主要包括本体和控制器，而软件部分则指的是它的控制技术（装置）。图9-9机器人本体结构形式

01机器人主要结构从机械系统角度看，工业机器人包括机身、臂部、手腕、末端操作器和行走机构等部分，每一部分都有若干自由度，从而构成了一个多自由度系统。有的机器人还具备行走机构，构成行走机器人；若机器人不具备行走及腰转机构，则构成单机器人臂。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。工业机器人机械系统的作用相当于人的身体（如骨髓、手、臂和腿等）。

01机器人主要结构01020304050607本体部分直线传动机构旋转传动机构力检测传感系统驱动装置位置检测

01机器人主要结构9.1.1本体部分我们以现代机器人HS220型号为例来分析机器人的本体部

分。工业机器人是仿照人的手臂来进行设计的，从外观来

看，主要有底座、下框架、上框架、手臂、腕体、腕托等

六个部分。图9-10哈工现代机器人HS220

01机器人主要结构机器人的各个关节就和人类的肌肉一样，靠伺服电机和减速器来控制移动。伺服电机是动力的来源，机器人的运行速度以及负载重量如何，都和伺服电机有关。而减速器则是动力传输的中介，它拥有许多不同尺寸。对于微型机器人来说，要求的重复精度都很高，一般在0.0254毫米以下。伺服电机与减速器相连，可以帮助提高精度，提高减速器的传动比。

01机器人主要结构机械臂的6个轴拥有6个伺服电机和减速器，安装在每一个连接的接头上，使机器人可以向六个方向进行移动，分别是X轴-前后，Y轴-左右，Z轴-上下，RX-绕X轴旋转，RY-绕Y轴旋转，RZ-绕Z轴旋转。也就是通常所说的六轴机器人。正是这种拥

有多个维度移动的能力，机器人才可以摆出不同的姿势，完

成各项任务。图9-11六轴机械臂

01机器人主要结构9.1.2驱动装置要使机器人运行起来，需要给各个关节，即每个运动自由度安置传动装置，其作用是为机器人各部位、各关节动作提供原动力。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者是结合起来应用的综合系统。可以是直接驱动或者是通过

同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行

间接驱动。图9-12机器人的关节驱动

01机器人主要结构1.电动驱动装置电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。电动驱动装置又可分为直流（DC）、交流（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花；无刷直流电机也得到了广泛应用；步进电机驱动多