机器学习技术与应用 课件 第8课 运动学构形与参数.pptx

智能机器人技术与应用“十四五”职业教育人工智能技术应用专业系列教材

第8课运动学构形与参数

231知识目标（1）熟悉机器人与机械臂的概念与区别。（2）熟悉机器人坐标系，了解机器人运动学基础。（3）了解常用运动学构形，了解机器人主要技术参数。能力目标（1）掌握专业知识的学习方法，培养阅读、思考与研究的能力。（2）积极参与“研究性学习小组”活动，提高组织活动的能力，具备团队精神。素质目标（1）热爱学习，掌握学习方法，提高学习能力。（2）热爱读书，善于分析，勤于思考，培养关心人工智能技术进步的优良品质。（3）体验、积累和提高“大国工匠”的专业素质。学习目标

愿景

体验

创意

实践重点难点（1）掌握机器人常用坐标系知识。（2）掌握运动学基础知识和常用运动学构形。

目录机器人和机械臂区别01机器人常用坐标系02运动学基础03常用运动学构形04机器人主要技术参数05机器人常用材料06

第8课运动学构形与参数运动学是力学的一门分支，专门描述物体的运动，即物体在空间中的位置随时间的演进而作的改变，其中不考虑作用力或质量等影响运动的因素。运动学与力动学、动力学不同。力动学专门研究造成运动或影响运动的各种因素，动力学综合运动学与力动学，研究力学系统由于力的作用随着时间演进而造成的运动。

机器人和机械臂区别01

01机器人和机械臂区别工业机器人是自动执行工作的机器装置（见图8-12左图），是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照人类预先编排的程序运行，现代工业机器人可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。未来，机器人将更多地协助或取代人类的工作，特别是一些重复性的工作或危险的工作等。工业机械臂（见图8-12右图）是“一种固定或移动式的机器，其构造通常由一系列相互链接或相对滑动的零件组成，用以抓取或移动物体，能够实现自动控制、可重复程序设计、多自由度（轴）。其工作方式主要通过沿着X、Y、Z轴上做线性运

动以到达目标位置。”

01机器人和机械臂区别（a）工业机器人（b）机械臂图8-12工业机器人（左）与机械臂

01机器人和机械臂区别机械臂是机器人领域中使用最为广泛的一种机械装置，应用于工业、医疗甚至军事、太空等领域。机械臂分四轴、五轴、六轴、多轴、3D/2D机器人、独立机械臂、油压机械臂等，虽然种类繁多，但它们有一个共同点，就是能接收指令并精确定位到三维（或者二维）空间上的某个点进行作业。

01机器人和机械臂区别欧美国家一般认为机器人应该是由计算机控制的，通过编程使机器人成为多功能的自动机械；日本则认为机器人本身就是高级的自动机械，所以机械臂就被包含在日本的机器人定义中。欧美国家认为6轴及以上的机械臂可以称为机器人，5轴及以下的只能叫机械臂；日本则把3轴及以上的机械臂定义为机器人。

01机器人和机械臂区别现在国际上对机器人的概念已基本趋于一致，即机器人是靠自身动力和控制能力实现各种功能的一种自动化机械。机械臂在工业界应用广泛，其包含的主要技术是驱动和控制，机械臂一般都是串联结构。图8-13机械臂

机器人常用坐标系02

02机器人常用坐标系坐标系是为确定机器人的位置和姿态，而在机器人或空间上进行定义的指标系统。在机器人领域，坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。

关节坐标系直角坐标系用户坐标系世界坐标系和工具坐标系02机器人常用坐标系

02机器人常用坐标系8.2.1关节坐标系关节坐标系是设定在机器人关节中

的坐标系，其中机器人的位置和姿

态以各关节底座侧的关节坐标系为

基准来确定。图8-14关节坐标系

02机器人常用坐标系8.2.2直角坐标系直角坐标系中机器人的位置和姿态，通过从空间上直角坐标系原点到工具侧的直角坐标系原点（工具中心点）的坐标值x、y、z和空间上直角坐标系的相对X轴、Y轴、Z轴周围工具侧的直角坐标系回转角w、p、r来定义。图8-15关节坐标系

02机器人常用坐标系8.2.3世界坐标系和工具坐标系世界坐标系是在空间上的标准直角坐标系，它被固定在由机器人事先确定的位置。工具坐标系是用来定义工具中心点的位置和工具姿态的坐标系。

工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，

将由默认工