机器学习技术与应用 课件 第5课 特种机器人.pptx

智能机器人技术与应用“十四五”职业教育人工智能技术应用专业系列教材

第5课特种机器人

231知识目标（1）熟悉特种机器人的定义及其应用场景。（2）熟悉四足仿生机器人，了解其相关核心技术。（3）熟悉系列仿生机器人，了解特种机器人的行业发展。能力目标（1）掌握专业知识的学习方法，培养阅读、思考与研究的能力。（2）积极参与“研究性学习小组”活动，提高组织能力，具备团队精神。素质目标（1）热爱学习，掌握学习方法，提高学习能力。（2）热爱读书，善于分析，勤于思考，培养关注技术进步的优良品质。（3）体验、积累和提高“大国工匠”的专业素质。学习目标

愿景

体验

创意

实践重点难点（1）特种机器人的应用场景与技术发展。（2）仿生机器人及其核心技术。

目录什么是特种机器人01机器人的可移动性02典型特种机器人03四足仿生机器人042021仿生机器人05

第5课特种机器人与工业机器人不同，特种机器人工作环境具有多样性和复杂性，其有关信息往往是多义、不完全或不准确的，而且可能随着时间改变。

什么是特种机器人01

01什么是特种机器人所谓特种机器人，是指除工业机器人、公共服务机器人和个人服务机器人之外的、应用于非制造业专业领域的各种先进机器人，包括水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、电力机器人、建筑机器人、物流机器人、安防与救援机器人、核工业机器人、矿业机器人、石油化工机器人、市政工程机器人等行业机器人。实际上，服务机器人也属于特种机器人类别，但特种机器人一般由经过专门培训的

人员操作或使用的，辅助和/或代替人

执行任务。

01什么是特种机器人根据特种机器人使用的空间（陆域、水域、空中、太空），可将特种机器人分为：地面机器人、地下机器人、水面机器人、水下机器人、空中机器人、空间机器人和其他机器人。根据特种机器人的运动方式，可分为：轮式机器人、履带式机器人、足腿式机器人、蠕动式机器人、飞行式机器人、潜游式机器人、固定式机器人、喷射式机器人、穿戴式机器人、复合式机器人和其他运动方式机器人与工业领域的机器人不同，特种机器人的工作环境具有多样性和复杂性，其使用环境的有关信息往往是多义、不完全或不准确的，而且可能随着时间改

变。

机器人的可移动性02

02机器人的可移动性特种机器的移动机构主要有轮式、足式、履带式和混合式（见图5-7~图5-10）。此外还有步进式、蠕动式、蛇行式和混合式移动机构，以适应不同的工作环境和场合。室内移动机器人通常采用轮式移动机构，为了适应野外环境的需要，室外移动机器人多采用履带式移动机构。一些仿生机器人，通常模仿某种生物运动方式而采用相应的移动机构。其中轮式的效率最高，但适应性能力相对较差；而足式的移动适应能力最强，但其效率最低。

02机器人的可移动性图5-7轮式移动机构

02机器人的可移动性图5-8足式移动机构

02机器人的可移动性图5-9履带式移动机构

02机器人的可移动性图5-10混合式移动机构

典型特种机器人03

03典型特种机器人特种机器人发展非常迅速，新机型不断问世，整机性能不断提高，应用领域越来越广泛。

管道检测机器人水下机器人农林机器人消防机器人仿生机器人军用机器人04四足仿生机器人空间机器人

03典型特种机器人5.3.1管道检测机器人地下管网犹如城市的“血管”和“神经系统”，关乎电力、排水、通信等安全，甚至关系到社会民生的发展。但一般城市管道系统尚无定期巡检制度，而且工作环境恶劣、检测难度大。管道的检测和维护可以采用管道检测机器人（见图5-11）来进行，这是一种可沿管道内壁行走的机械，“身材”小巧，可钻入小直径的地下管道，具有防水、抗高温和重量轻等特点，可以超过0.5米/秒的速度在-30℃到50℃的环境中连续工作。管道检测机器人可以携带一种或多种传感器及操作装置，如CCD摄像机、位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器、管道清理装置、管道焊接装置、简单的操作机械手等，在操作人员的控制下进行管道检测维修作业。

03典型特种机器人图5-11管道检测机器人

03典型特种机器人管道检测机器人能通过多传