机器学习技术与应用 课件 第10课 传感器与驱动系统.pptx

智能机器人技术与应用“十四五”职业教育人工智能技术应用专业系列教材

第10课传感器与驱动系统

231知识目标（1）熟悉机器人工作原理。（2）熟悉机器人感知系统，了解机器人传感器。（3）了解机器人驱动系统。能力目标（1）掌握专业知识的学习方法，培养阅读、思考与研究的能力。（2）积极参与“研究性学习小组”，提高组织和活动能力，具备团队精神。素质目标（1）热爱学习，掌握学习方法，提高学习能力。（2）积极钻研，善于分析，勤于思考，关心技术进步。（3）体验、积累和提高“大国工匠”的专业素质。学习目标

愿景

体验

创意

实践重点难点（1）掌握机器人感知系统。（2）掌握机器人驱动系统。

目录机器人工作原理01机器人感知系统02多传感器信息耦合03机器人驱动系统04

第9课机器人体系结构机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成的具有高度灵活性的自动化机器的整体，其中包括机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四大部分。机器人具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力。

机器人工作原理01

01机器人工作原理机器人系统实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。末端操作器在空间

的实际位姿由感知系统反馈给控制系统，

控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，

发出下一个动作指令，如此循环，直到完

成作业任务为止。图10-3机器人工作原理示意图

机器人感知系统02

02机器人感知系统在工业自动化领域，机器人需要传感器提供必要的信息，以正确执行相关的操作。根据检测对象的不同，机器人感知系统的作用是通过内部和外部传感器获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息。外部状态传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度和接触情况等，用于引导机器人，

便于其识别物体并做出相应处理。外部传感器可使机

器人以灵活的方式对它所处的环境做出反应，赋予机

器人一定的智能，这部分的作用相当于人的五官。图10-4焊接机器人

机器人感觉分类传感器综述速度和加速度传感器位置（位移）传感器02机器人感知系统视觉和接近觉传感器力/力矩传感器声觉传感器碰撞检测传感器听觉传感器触觉与滑觉传感器其他传感器

02机器人感知系统10.2.1机器人感觉分类机器人的内部传感器用来检测机器人本身状态（如手臂间角度），通常为检测位置和角度的传感器。其外部传感器用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）。机器人的感觉内容分别介绍如下。

02机器人感知系统（1）明暗觉。检测内容：是否有光，亮度多少。应用目的：判断有无对象并得到定量结果。传感器件：光敏管、光电断续器。（2）色觉。检测内容：对象的色彩及浓度。应用目的：利用颜色识别对象的场合。传感器件：彩色摄像机、滤波器、彩色CCD（把光学影像转化为电信号的半导体器件）。

02机器人感知系统（3）位置觉。检测内容：物体的位置、角度、距离。应用目的：物体空间位置、判断物体移动。传感器件：光敏阵列、CCD等。（4）形状觉。检测内容：物体的外形。应用目的：提取物体轮廓及固有特征，识别物体。传感器件：光敏阵列、CCD等。

02机器人感知系统（5）接触觉。检测内容：与对象是否接触以及接触的位置。应用目的：确定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻找路径。传感器件：光电传感器、微动开关、薄膜特点、压敏高分子材料。（6）压觉。检测内容：对物体的压力、握力以及压力分布。应用目的：控制握力，识别握持物，测量物体弹性。传感器件：压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料。

02机器人感知系统（7）力觉。检测内容：机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩。应用目的：控制手腕移动，伺服控制，正解完成作业。传感器件：应变片、导电橡胶。（8）接近觉。检测内容：对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜。应用目的：控制位置，寻径，安全保障，异常停止。传感器件：光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器。

02机器人感知系统（9）滑觉。检测内容：垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形。应用目的：修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态。传感器件：球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动检测器。

02机器人感知系统10.2.2传感器综述机器