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《考虑运动副间隙的平面并联机构动力学与控制研究》
一、引言
随着机器人技术的不断发展，平面并联机构因其高精度、高刚度及高负载能力等优点，在工业自动化、医疗设备、航空航天等领域得到了广泛应用。然而，机构中的运动副间隙对并联机构的动态性能和控制精度有着重要影响。因此，研究考虑运动副间隙的平面并联机构动力学与控制问题具有重要的理论意义和实际应用价值。
二、平面并联机构的基本结构与运动学分析
平面并联机构主要由动平台、静平台和若干连杆组成，通过多个运动副连接，形成一种特殊的并联结构。运动学分析是研究机构位置、速度和加速度等运动特性的基础。通过对机构进行正逆运动学分析，可以了解机构的工作空间、灵活性和操
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