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双容水箱液位控制系统

总体方案的设计

2.1本控制系统在实际应用中的重要意义及现有的一些方案进行比较与选择的论述

单回路控制系统是过程控制中结构最简单的一种形式，它只用一个调节器，调节器也只有一个输入信号，从系统方框图看，只有一个闭环。在大多数情况下，这种简单系统已经能够满足工艺生产的要求，因此，它是一种最基本的、使用最广泛的控制系统。但是也有另外一些情况，譬如调节对象的动态特性决定了它很难控制，而工艺对调节质量的要求又很高；或者调节对象的动态特性虽然并不复杂，但控制的任务却比较特殊，则单回路控制系统就无能为力了。另外，随着生产过程向着大型、连续和强化方向发展，对操作条件要求更加严格，参数间相互关系更加复杂，对控制系统的精度和功能提出许多新的要求，对能源消耗和环境污染也有明确的限制。为此，需要在单回路的基础上，采取其它措施，组成复杂控制系统，而串级控制系统就是其中一种改善和提高控制品质的极为有效的控制系统。

液位是工业生产过程中最常用的两个参数，对液位进行控制的装置在工业生产中应用的十分普遍。液位的时间常数T一般很大，因此有很大的容积迟延，如果用单回路控制系统来控制，可能无法达到较好的控制质量。而串级控制系统可以用一般常规仪表来实现，成本增加也不大，却可以起到十分明显的提高控制质量的效果，因此往往采用串级控制系统对液位进行控制。不仅有效地克服了流量对液位造成的干扰，而且使系统工作频率提高，能够对液位实行较快的控制。

当然，还有一些其它的克服大容积迟延的控制方案，例如前馈控制、大迟延滞后补偿控制。但这两种控制方案较难用一般常规仪表来实现，在经济性和简便性上不如串级控制，一般用在其它有特殊要求的控制系统中。

2.2本控制系统的总体方框图及工作过程

2.2.1双容水箱液位控制原理图

根据工艺要求，为了保证控制精度，系统以下水箱液位为主调节参数，上水箱液位为副调节参数，构成串联双容水箱串级控制系统。下水箱的液位传感器检测的液位信号与给定液位值进行比较后送人主调节器，经PID运算后，其输出作为副调节器的给定值，与上水箱的液位传感器检测到的液位信号进行比较，送人副调节器，经PID运算后，其输出控制电动调节阀的开度，控制进水流量的大小，从而控制水箱的液位。

双容水箱液位控制原理图如下：

图2.1双容液位被控对象

图2.1中，采用水泵作为输送源，把储水槽中的水抽到上水箱，通过电动凋节阀的作用，可以调节进水量，再通过手动阀可以将水从上水箱送入下水箱，使下水箱的液位保持在一定的高度。在整个工作过程中，均有相应的仪表（压力传感器）对上水箱和下水箱的液位进行检测和控制。

2.2.2双容水箱液位串级控制方框圈

图2.2双容水箱液位串级控制方框圈

图2.2所示为二阶双容水箱液位串级控制方框图。串级调节系统是一个双回路系统,实质上是把两个调节器串接起来,通过它们的协调工作,使一个被调量准确保持为给定值。串级调节主要是用来克服落在副环内的扰动。这举扰动能在中间变量反应出来,很快就被副调节器抵消了。与单回路系统相比,干扰对被调量的影响可以减小许多倍。对于中间变量并无特殊要求,它的选择应该是,既能迅速反应扰动作用,又能使副环包括更多的、特别是幅度大而频繁的扰动。主调节器的任务主要是克服落在副环以外的扰动,并准确保持被调量为给定值。由于副回路的存在,串级系统可以看作一个闭合的副回路代替了原来一部分的对象,起了改善对象特性的作用。与单回路系统相比,除了克服落在副环内的扰动以外,还提高了工作频率,加快了过渡过程。

串级控制系统和简单控制系统的投运要求一样,必须保证无扰动切换,采用先副回路后主回路的投运方式,即将主回路置于手动状态,以上水箱液位为控制对象,调整设置好副回路的PID参数,然后再调整设置主回路的PID参数。

2.2.3被控对象的构成图

被控对象为图2.3中所示液位对象。

图2.3

第三章双容水箱液位控制的的实验设计及被控对象的数学模型

该实验系统的被控对象是装有入水阀门和出水阀门的水箱,被控量是液位.。控制器根据液位传感器检测的液位信号与设定值之间的偏差发出调控信号,调节入水阀门的开度,从而调整水箱入水量,使得液位保持在设定值。实验内容是设计合适的控制器,在干扰的情况下,调节入水流量,使得液位维持在一个设定值。

3.1数学建模方法简介

(一)机理分析法从基本物理定律以及系统的结构数据来推导出模型。

1.比例分析法--建立变量之间函数关系的最基本最常用的方法。

2.代数方法--求解离散问题（离散的数据、符号、图形）的主要方法。

3.逻辑方法--是数学理论研究的重要方法，对社会学和经济学等领域的实际问题，在决策，对策等学科中得到广泛应用。

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