智能机器人系统：智能机器人轨迹规划PPT教学课件.pptx

第四章智能机器人轨迹规划1

目录4.1概述4.2关节空间与笛卡儿空间描述4.3关节空间轨迹规划4.4笛卡尔空间轨迹规划24.5最优轨迹规划4.6实例

4.1概述3轨迹机器人在运动过程中每时每刻的位移、速度和加速度所确定的路径。轨迹规划根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹,即每时每刻机器人的位移、速度和加速度。智能机器人的运动可以看作工具坐标系相对工件坐标系的运动。这是一种通用的作业描述方法，该描述方法可适用于不同的机器人，也可适用于在同一机器人上搭载不同的末端执行器。在对机器人的运动进行描述时，要规定机器人的起始点和目标点，同时也得规定起始点与目标点之间的中间点。必须采用平滑连续的轨迹描述函数，且描述函数的一阶导数、二阶导数也须连续，以保证智能机器人能够平稳运动。

关节空间描述4.2关节空间与笛卡尔空间描述采用关节量描述机器人的运动称为关节空间描述。已知关节的起始点、中间点、终止点参数，求关节变量随时间的变化关系。笛卡尔空间描述在直角坐标空间中表示，直观地看到机器人末端执行器的轨迹。已知机器人末端执行器的坐标系运动路径或轨迹，求各关节变量随时间的变化关系。笛卡尔空间轨迹规划需要转化为关节空间轨迹规划后才能实施。转化方法：取若干中间点，并依次计算逆运动学方程，求出各关节对应点关节参数。

笛卡儿空间轨迹规划的注意事项4.2关节空间与笛卡尔空间描述笛卡尔空间轨迹不能穿过自身。笛卡尔空间轨迹不能超出其工作空间。笛卡尔空间轨迹不能导致关节变量突变。解决方法指定机器人从起始点到目标点之间的中间点，用于避开障碍物或其他奇异点。

五次多项式轨迹规划4.3关节空间轨迹规划已知起始点和目标点的位置、速度和加速度，则有6个已知参数。因此可以确定一个五次多项式：给定机器人在起始点、目标点末端执行器的形位，以及一系列约束条件，选取不同类型关节插值函数，生成机器人轨迹。对多项式求导得关节角速度：对上式求导得关节角加速度：

五次多项式轨迹规划4.3关节空间轨迹规划约束条件为：可得：根据右式可确定五次多项式插值函数多项式轨迹规划缺点：位移、速度、加速度均为时间的函数，因此计算量较大。

抛物线过渡轨迹规划4.3关节空间轨迹规划线性函数与抛物线函数平滑地衔接在一起形成的轨迹。特点：中间段为恒速运动两端为对称的加、减速运动加、减速度采用常值加速度段结束的速度即为中间段的速度抛物线段的方程为：AB

抛物线过渡轨迹规划4.3关节空间轨迹规划求导得：再次求导得：将约束条件带入上述三式可得：解方程组得：AB

抛物线过渡轨迹规划4.3关节空间轨迹规划设抛物段的加速度为a可得：AB

抛物线过渡轨迹规划4.3关节空间轨迹规划进一步得：过渡时间为：可得：最大速度为：AB

B样条轨迹规划4.3关节空间轨迹规划B样条插值曲线方程为：构造五次B样条函数：基函数为：

B样条轨迹规划4.3关节空间轨迹规划控制顶点的d次导数表示为：起始点速度和加速度，目标点速度和加速度：

B样条轨迹规划4.3关节空间轨迹规划矩阵求逆可得控制顶点：可得矩阵方程：

规划步骤4.4笛卡尔空间轨迹规划点到点之间的直线运动，即起始点到目标点的位姿变换并将其划分成多个小段求取中间点的位置和姿态。从起始依次增加一个增量时间；利用已知的轨迹函数，计算出机器人末端的位姿；利用机器人逆运动学方程计算对应的关节变量；分别对每个关节进行轨迹规划，并把数据送关节控制器；依次循环。点到点直线轨迹规划

点到点直线轨迹规划4.4笛卡尔空间轨迹规划划分小段的方法采用微分方程，将末端执行器的坐标系在每一小段的位姿与微分运动、雅可比矩阵以及关节速度联系在一起,但这种方法仅当雅可比矩阵的逆存在时才有效。将起始点和目标点之间的变换R分解成1个平移和2个旋转，平移是指将坐标原点从起点移动到终点，第一个旋转是指将末端执行器坐标系与期望位姿对准，第二个旋转是指将末端坐标系绕其自身轴转到最终的姿态，3个变换会同时进行。将起始点和目标点之间的变换R分解成1个平移和1个绕q轴的旋转，平移与上一个相同,旋转是指将末端坐标系与最终的期望姿态对准，2个变换同时进行。中间点的位置和姿态为：是起始点的位置是起始点的PRY姿态角是中间点的位置是中间点的PRY姿态角

点到点直线轨迹规划4.4笛卡尔空间轨迹规划求解可得：是起始点的位置是起始点的PRY姿态角是目标点的位置是目标点的PRY姿态角归一化因子