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基于Baxter机器人的轴孔装配：策略、技术与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业自动化进程中，轴孔装配作为一种基础且关键的装配操作，广泛应用于汽车制造、机械加工、电子设备生产等众多领域。轴孔装配的质量和效率直接关系到产品的性能、可靠性以及生产的成本和效益。例如，在汽车发动机的制造中，活塞与气缸的轴孔装配精度决定了发动机的动力输出、燃油经济性和使用寿命；在电子设备中，微小轴孔的精密装配影响着设备的小型化、轻量化和高性能实现。传统的轴孔装配主要依赖人工操作，然而，人工装配存在着劳动强度大、效率低、精度受人为因素影响大等诸多弊端。随着制造业对生产效率和产品质量要求的不断提高，实现轴孔