线性系统的根轨迹法《自动控制原理》.pptVIP

第四章线性系统的根轨迹法4-1根轨迹法的基本概念先通过一个简单的例子,了解一下根轨迹的本质是什么.设有二阶代数方程,由韦达定理,可求出其二个根为:,由于代数方程是二阶的,求其根很方便即便如此,当可变参数K从0连续变化到正无穷大时,计算这两个根的所有值是相当麻烦的.那么能否在根平面即S平面上画出这两个根随K从0连续变化到正无穷大时的变化轨迹呢?下面从两个根的表达式着手来画.(1)K=0,则,在S平面上的位置如下图所示:0-1-2jωσ(2)当0K=0.25时,一个根的绝对值随K的增大而增大,另一个根的绝对值随K的增大而减小,两根的变化轨迹如下图所示:0-1-2jωσ-1.5当K=0.25时,两根相等,均为-1.5(3)0.25K+∞时,两根为共軛复根,且其实部均为-1.5,而虚部的绝对值随K的增大而增大,两根的变化轨迹如下图所示:0-1-2jωσ-1.5由例可见,代数方程的根随方程中某一个参数的变化而在根平面上的轨迹可用图形表示出来.由于上例中代数方程简单,是二阶的,其两个根关于参变量K的表达式可求,且简单,故画图也方便.当代数方程为高阶时,画图就没那么方便.但从上例中至少可得到根轨迹图的以下几个特点:(1)因例中代数方程为二阶,所以根轨迹图中有两条根轨迹分支;(2)若把代数方程写成如下形式,即:并令:则左式分母的根为-1和-2,恰为当K=0时,代数方程的两个根,也即两条根轨迹分支的起点.(3)两条根轨迹分支离开实轴,进入复平面后,在复平面上的根轨迹关于实轴成镜向对称.实际控制系统往往是高阶的,即其闭环特征方程是S的高阶代数方程.当系统中某环节的某个参数发生变化,或为改善系统的控制性能而改变系统中某环节的某个参数时,系统的闭环极点也即闭环特征方程的根也发生相应的变化.而闭环系统的控制性能与闭环极点在极点平面上的位置有密切的联系.这就需要事先从理论上分析闭环极点随某个参数变化时在极点平面上的变化趋势从而得出某个参数的变化对系统性能的影响程度,作出理论上的指导.而上例的方法正好可引入到对控制系统的分析和设计上来.1.根轨迹定义定义:当系统中某个(或几个)参数从0到+∞连续变化时,系统闭环特征方程的根(即闭环极点)在根平面(S平面)上连续移动而形成的轨迹.称为系统的根轨迹.2.根轨迹方程闭环控制系统的一般结构图如下所示:,开环传递函数是各G1(S)Y(S)G2(S)H(S)R(S)其开环传递函数个环节传递函数的乘积形式.由于系统中各个环节一般为典型环节,而典型环节的传递函数一般不超过二阶,其分子和分母的S多项式极易因式分解,从而开环传递函数的零极点也容易获得.因此,闭环系统的开环传递函数可表为:式(1)中:,即:K叫开环系统的增益,K’叫开环系统的根轨迹增益,是G0(S)的非零极点,j=1,2,….r表示有N个数值为0的极点,且N+r=n,n为系统的阶数.,将式(1)代入K与K’的本质相同,仅它们间的值有一系数关系,即:闭环系统的特征方程为:123456是G0(S)的零点,i=1,2,….m式(3)中:式(3)叫根轨迹方程,此方程又可分为下面两个方程:是的模;是的模;是的幅角;是的幅角;式(4)叫根轨迹的幅值条件,式(5)叫根轨迹的相角条件.在S平面上凡满足相角条件的点一定是闭环极点,即是闭环特征方程的根,凡不满足相角条件的点一定不是闭环极点,因此相角条件是绘制根轨迹的充分必要条件.根轨迹上某一点对应的K’的值可由幅值条件求出.是的幅角;便.人们利用前面介绍的几个式子,导出一些绘制根轨迹的法则利用导出的法则,可方便地绘制出根轨迹的大至形状,叫概略根轨迹,这在利用根轨迹对系统进行初步分析和设计时已基本可用了.01030204如果用试凑的方法由相角条件来绘制根轨迹,将会非常不方根轨迹绘制的基本法则本节通过一个例子,介绍绘