自动控制原理第二章方框.ppt

******传递函数的表达形式典型环节的传递函数2-３控制系统的结构图与信号流图结构图的组成由四种基本图形符号组成函数方块信号线分支点(引出点)综合点(比较点或相加点)结构图的组成和绘制二、建立结构图的方法步骤：（1）建立系统各元部件的微分方程；（2）对各微分方程进行拉氏变换，并作出各元件的结构图；（3）按系统中各变量的传递顺序，依次将各元件的结构图连接起来；置系统的输入变量于左端，输出变量于右端，得到系统的结构图。几点说明：单击此处添加小标题在结构图中，每一个方框中的传递函数都应是考虑了负载效应后的传递函数。单击此处添加小标题描述一个系统的结构图不是唯一的，选择不同的中间变量得到不同的结构图；单击此处添加小标题结构图中的方框与实际系统的元部件并非一定是一一对应的；单击此处添加小标题用系统的结构图经过等效变换，可方便地求系统的传递函数。（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。环节的串联：…三、结构图的等效变换常用的结构图变换方法有二：环节的合并分支点或相加点的移动原则是：变换前、后的数学关系(输入量、输出量）保持不变。积环节的并联：和反馈联接：G1(S)G2(S)G3(S)G4(S)G1(S)G2(S)G3(S)G4(S)U1(s)(s)3(s)I－＋I1U2(s)U2(s)U3(s)－2(s)I＋－U2(s)＋考虑移动某些信号的相加点和分支点①信号相加点的移动：把相加点从环节的输入端移到输出端（二）信号相加点和分支点的移动和互换：变换前和变换后前向通道中的传递函数的乘积保持不变；变换前和变换后回路中的传递函数的乘积保持不变。将信号引出点和汇合点前后移动的规则：把相加点从环节的输出端移到输入端：②信号分支点的移动：分支点从环节的输入端移到输出端分支点从环节的输出端移到输入端：[注意]：相临的信号相加点位置可以互换；见下例同一信号的分支点位置可以互换：见下例相加点和分支点在一般情况下，不能互换。故：一般情况下，相加点向相加点移动，分支点向分支点移动注：（1）结构图简化的关键是解除环路与环路的交叉，使之分开或形成大环套小环的形式。（2）解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点。（3）当分支点与综合点相邻时，它们的位置就不能作简单的交换。U1(s)(s)3(s)I－＋I1U2(s)U2(s)U3(s)－2(s)I＋－U2(s)＋引出点移动G1G2G3G4H3H2H1abG1G2G3G4H3H2H1G41G2H1G1G3相加点移动G1G2G3H1错！G2无用功向同类移动G1总的结构图如下：解法二：PART1解法三：202X+********