工业机器人技术基础 课件 2-工业机器人概述-工业机器人分类.pptx

工业机器人技术基础

前情回顾：

项目一：工业机器人概述1.了解工业机器人的分类及组成；2.初步认识机器人实训平台；知识点

01工业机器人的分类

导入：多种多样的工业机器人

1.串联机器人、并联机器人、混联机器人（1）串联机器人当各连杆组成开式机构链时，所获得的机器人结构称为串联机构，如安川MH6型机器人。由一系列单一的连杆和关节组成，即定义为串联机器人。当前工业机器人大多采用串联结构。结构简单、成本低、控制简单、运动空间大等；多应用于喷漆、装配、搬运和焊接等场所。串联机器人特点：缺点？

1.串联机器人、并联机器人、混联机器人（2）并联机器人机器人的基座和末端执行器之间至少通过2个独立运动链相连。速度快、精度高、刚度好的特点，常在电子、医药等轻工业中用来分拣、搬运作业。并联机器人特点：缺点？

1.串联机器人、并联机器人、混联机器人（2）并联机器人资讯阅读ABB公司FlexPicker机器人

1.串联机器人、并联机器人、混联机器人（2）并联机器人ABB公司FlexPicker机器人

1.串联机器人、并联机器人、混联机器人（3）混联机器人将串联和并联有机结合起来的结构，即为混联式结构。既有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点，进一步扩大了机器人的应用范围，提高了机器人使用性能。混联机器人特点：

2.各种坐标系分类机器人（1）直角坐标型机器人（3P）（也成为笛卡尔坐标机器人）通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。由直线运动达到空间的不同位置，运动方向相互垂直，末端操作由附加的旋转机构实现。

2.各种坐标系分类机器人（2）圆柱坐标型机器人（R2P）圆柱坐标型机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即通过两个移动和一个转动来实现手部空间位置的改变。1）手臂可伸缩（沿r方向）；2）滑动架（托板）可沿柱上下移动（Z轴方向）；3）水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体旋转（绕Z轴）；

2.各种坐标系分类机器人（3）球坐标型机器人（2RP）球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置。其手臂的运动由1个直线运动和2个转动组成1）手臂可伸出缩回；2）在垂直面内绕轴回转；3）在基座水平面内转动；

2.各种坐标系分类机器人（4）关节坐标型机器人关节坐标型机器人一般由多个转动关节串联起若干连杆组成，其运动由前后的俯仰及立柱的回转构成。SCARA

知识巩固：学习通随堂练习……工业机器人分类：

02工业机器人的组成

工业机器人系统组成导入：安川机器人③控制柜②示教器①机器人本体

工业机器人系统组成导入：机器人本体（ABB）控制柜示教器

一、工业机器人系统组成——“内在”三大部分6个子系统

（1）机械结构系统工业机器人的机械结构又称执行机构，也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。

（2）驱动系统工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构2部分组成，它们通常与执行机构连成机器人本体。电动驱动液压驱动气动驱动减速器链传动齿轮系……传动机构驱动器（视频观看）

（3）控制系统控制系统是通过对驱动系统进行控制，使执行机构按照规定的要求进行工作。伺服驱动器主计算机控制柜示教器

控制柜内部组成：ABB标准型控制柜

（4）感受系统工业机器人传感器通常分为两类：内部传感器和外部传感器。内部传感器如位置传感器、速度传感器、加速度传感器、电机扭矩传感器等获取工业机器人本身的信息，而外部传感器如相机、距离传感器和接近传感器和力传感器收集周围环境中的信息。力传感器工业相机

总结：工业机器人系统组成三大部分6个子系统控制系统：“往哪里打？使多大劲？”驱动系统：快速消耗能量，使动作更迅速检测系统：“打没打死？手疼不疼？”执行机构：听控制系统的

3.伺服和非伺服机器人自学：（自主查阅资料）1、什么是伺服？2、什么是伺服系统？3、什么是伺服电机？