工业机器人技术基础 课件 3-工业机器人概述-结构及技术参数.pptx

工业机器人技术基础

项目一：工业机器人概述1.掌握工业机器人分类及结构组成；2.理解工业机器人各技术参数的含义；知识点

工业机器人系统组成导入：安川机器人③控制柜②示教器①机器人本体

工业机器人系统组成导入：机器人本体（ABB）控制柜示教器

示教器：

一、工业机器人系统组成——“内在”三大部分6个子系统

（1）机械结构系统工业机器人的机械结构又称执行机构，也称操作机，使机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件和关节组成。

（2）驱动系统工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构2部分组成，它们通常与执行机构连成机器人本体。电机驱动液压驱动气动驱动减速器链传动齿轮系……传动机构驱动器直流电机步进电机

（2）驱动系统工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构2部分组成，它们通常与执行机构连成机器人本体。电机驱动液压驱动气动驱动减速器链传动齿轮系……传动机构驱动器（视频观看）直流电机步进电机

工业机器人上的传动装置：直齿轮蜗轮蜗杆滚珠丝杠斜齿轮齿轮齿条

（3）控制系统控制系统是通过对驱动系统进行控制，使执行机构按照规定的要求进行工作。伺服驱动器主计算机控制柜示教器

控制柜内部组成：ABB标准型控制柜

（4）感受系统工业机器人传感器通常分为两类：内部传感器和外部传感器。内部传感器如位置传感器、速度传感器、加速度传感器、电机扭矩传感器等获取工业机器人本身的信息，而外部传感器如相机、距离传感器和接近传感器和力传感器收集周围环境中的信息。力传感器工业相机

总结：工业机器人系统组成三大部分6个子系统控制系统：“往哪里打？使多大劲？”驱动系统：快速消耗能量，使动作更迅速检测系统：“打没打死？手疼不疼？”执行机构：听控制系统的

二、工业机器人重要的技术参数安川MH6型工业机器人性能参数

二、工业机器人重要的技术参数（1）关节在机器人机构中，关节即运动副，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。旋转关节移动关节球关节虎克铰

二、工业机器人重要的技术参数（2）自由度是指机器人具有的独立运动的坐标轴数量，机器人的自由度数一般等于关节数量。常见机器人自由度数一般有5～6个，有些机器人还附带有外部轴。

二、工业机器人重要的技术参数拓展阅读：7轴工业机器人

二、工业机器人重要的技术参数（3）工作范围指工业机器人手腕参考点或末端执行器安装点（不包括末端执行器）所能到达的所有空间区域。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。ABB-IRB2600

二、工业机器人重要的技术参数（3）工作范围ABB-IRB120的工作空间

二、工业机器人重要的技术参数（4）工作载荷是指机器人在工作范围内的任何位置上所能承受的最大质量。承载能力不仅决定于负载的质量，而且与机器人运行的速度、加速度的大小和方向有关。ABB-YuMi的额定负载为0.5kgFANUCM-2000iA/2300的额定负载为2300kg史上最“给力”机器人

二、工业机器人重要的技术参数最大速度：

二、工业机器人重要的技术参数（5）最大速度、加速度在各轴联动的情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。对于大型机器人，典型末端执行器峰值速度可高达20m/s。能够承受更大加速度的机械臂往往是刚性好的机械臂。

二、工业机器人重要的技术参数（6）分辨率、定位精度和重复定位精度

二、工业机器人重要的技术参数安川MH6型工业机器人性能参数

知识巩固：学习通随堂练习……工业机器人分类及技术参数：