非线性控制系统分析课件1.pptx

1引言

;飽和特性

;危害：使系統輸出信號在相位上產生滯後，從而降低系統的相對穩定性，使系統產生自持振盪。

危害：使系統輸出信號在相位上產生滯後，從而降低系統的相對穩定性，使系統產生自持振盪。

;功能：改善系統性能的切換元件

;特點：使系統在大誤差信號時具有較大的增益，從而使系統回應迅速；而在小誤差信號時具有較小的增益，從而提高系統的相對穩定性。同時抑制高頻低振幅雜訊，提高系統回應控制信號的準確度。;性微分方程那樣求解非線性微分方程的通用方法。而對非線性系統，一般並不需要求解其輸出回應過程。通常是把討論問題的重點放在系統是否穩定，系統是否產生自持振盪，電腦自持振盪的振幅和頻率，消除自持振盪等有關穩定性的分析上。;自持振盪：無外作用時非線性系統內部產生的穩定的等幅振盪稱為自持振盪，簡稱自振盪。

;2.相平面法

;二．線性系統的相軌跡

;奇點：相軌跡的斜率不能由該點的座標值單值地確定的點稱為奇點。

;（6）

;三.相軌跡的繪製

;b.直接積分法

;;四.由相軌跡求時間解

;五．非線性系統的相平面分析

;（2）不穩定極限環在極限環附近的相軌跡是從極限環發散出去。在這種情況下，如果相軌跡起始於極限環內，則該相軌跡收斂於極限環內的奇點，如果相軌跡起始於極限環外，則該相軌跡發散至無窮遠。;一般非線性系統可用分段線性微分方程來描述。在相平面的不同區域內，代表該非線性系統運動規律的微分方程是線性的，因而每個區域內的相軌跡都是線性系統的相軌跡，僅在不同區域的邊界上相軌跡要發生轉換。區域的邊界線稱為開關線或轉;換線。因此，一般非線性系統相軌跡實際上就是分段線性系統相軌跡，我們只需做好相軌跡在開關線上的銜接工作。用相平面法分析非線性系統的一般步驟：;例3;3.描述函數法

;1．諧波線性化：具有

本質非線性的非線性

元件在正弦輸入作用

下，在其非正弦週期函數的輸出回應中，假設只有基波分量有意義，從而將本質非線性特性在這種假設下視為線性特性的一種近似。;b.非線性特性的描述函數的求取方法

;二．典型非線性特性的描述函數;

（2）死區特性描述函數;（3）間隙特性的描述函數

;（4）繼電特性描述函數;;（5）變增益特性的描述函數

;(6)典型非線性環節串聯時的描述函數;例2;三.非線性控制系統的描述函數分析

;（2）典型非線性特性對系統的穩定性的影響