《自动控制原理》第4章 根轨迹小结-教学课件（非AI生成）.ppt

根轨迹概念常规根轨迹：在负反馈系统，开环系统根轨增益K*由0变化到∞，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。根轨迹与系统性能（稳定性）密切相关。广义根轨迹：除根轨增益K*以外的其他情况下的根轨迹称广义根轨迹。参数根轨迹：在负反馈系统，以非根轨增益K*为可变参数绘制的根轨迹。零度根轨迹：在正反馈系统，开环系统根轨增益K*由0变化到∞，闭环特征根在s平面上移动的轨迹。*根轨迹方程特征方程1+G（s）H(s)=01+K*=0j=1m∏spi(-)pi开环极点“×”,也是常数！开环零点“○”,是常数！Zji=1n∏根轨迹增益K*，不是定数，从0~∞变化这种形式的特征方程就是根轨迹方程szj(-)*根轨迹的模值条件与相角条件j=1mn1+K*=0∏∏((ss--zjpi))i=1-1∑∠(s-zj)－∑∠(s-pj)=(2k+1)πk=0,±1,±2,…j=1i=1mnj=1mnK*=1∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=1K*=mnj=1∏︱s-zj︱∏s-pi︱︱i=1相角条件:模值条件:绘制根轨迹的充要条件确定根轨迹上某点对应的K*值*绘制根轨迹的基本法则1根轨迹的条数2根轨迹对称于轴实就是特征根的个数3根轨迹起始于,终止于j=1mnK*=1∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=1j=1mn=∏∏︱ss--zjpi︱︱︱i=11K*开环极点开环零点(n≠m?)举例()0()∞4∣n-m∣条渐近线对称于实轴,均起于σa点,方向由φa确定:∑pi-∑zj∣n-m∣i=1j=1nmσa=φa=(2k+1)πn-mk=0,1,2,…5实轴上的根轨迹6根轨迹的会合与分离1说明什么2d的推导3分离角定义实轴上某段右侧零、极点个数之和为奇数，则该段是根轨迹j=1m∑i=1n∑d-pi11d-zj=k=0,1,2,…λL=(2k+1)πL,无零点时右边为零L为来会合的根轨迹条数7与虚轴的交点可由劳斯表求出或令s=jω解出8起始角与终止角*根轨迹示例1j0j0j0j0j0j00j0j0jj00j同学们，头昏了吧？*根轨迹示例2j0j0j00jj0j0j0j00jj00jj0n=1;d=conv([120],[122]);rlocus(n,d)n=[12];d=conv([125],[[1610]);rlocus(n,d)*变化的参数不是开环根轨迹增益K*的根轨迹解题关键：要将开环传函变形，将非开环增益的参数变换到开环增益的位置。参数根轨迹注意：该变形是在等效变换的基础上得来的“等效”仅在闭环极点相同这一点上成立。*零度根轨迹特征方程为以下形式时，绘制零度根轨迹1、K*:0~+1–2、K*:0~–1+*零度根轨迹的模值条件与相角条件K*=mnj=1∏︱s-zj︱∏s-pi︱︱i=1模值条件:∑∠(s-zj)－∑∠(s-pj)=(2k+1)πk=0,±1,±2,…j=1i=1mn相角条件:2kπ零度*绘制零度根轨迹的基本法则1根轨迹的条数就是特征根的个数不变！不变！2根轨迹对称于轴实3根轨迹起始于,终止于开环极点开环零点(