人形机器人系列深度PPT（五）：灵巧手：人形机器人硬件迭代核心模块.pptx

01灵巧手：模仿人手的结构和功能，机器人末端执行的工具

02传动体系：多种传动方式并存，可结合应用实现优势互补

03驱动系统：空心杯电机应用广泛，国产替代进行时

04传感系统：灵巧手的感知系统，实现精准调控

05投资建议及风险提示

目录

CONTENTS

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灵巧手：

模仿人手的结构和功能，

是机器人末端执行的工具

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1.1灵巧手：模仿人手的结构和功能，是机器人末端执行的工具

口灵巧手是机器人操作和动作执行的末端工具，在机器人学领域属于末端执行器的范畴。

口末端执行器是机器人执行部件的统称，一般安装于机器人腕部的末端，是直接执行任务的装置。末端执行器作为机器人与环境相互作用的最后环节与执行部件，对提高机器人的柔性和易用性有着极为重要的作用，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能

口灵巧手模仿人手的结构和功能，在机器人与环境的交互中起着关键作用。机器人灵巧手从结构和功能上参考人手，能够灵活操作对象，实现对物体的灵活抓取，满足多种工作需求。如特斯拉机器人“灵巧手”使用较为经典的六电机驱动方式，和人手一样同样使用5个手指，拥有11个自由度，拇指采用双电机驱动弯曲和侧摆，其它四指各用一个电机带动，可完成搬运、浇花、实现装配任务、抓取电动工具等动作。

资料来源：2022特斯拉AIDay,《特斯拉人形机器人产业化提速，聚焦AI下一个浪潮“具身智能”》,浙商证券研究所

图：特斯拉Optimus灵巧手实现浇花动作

图：特斯拉机器人完成自助分类物品

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第一阶段

20世纪70年代

20世纪90年代

第二阶段

20世纪90年代

2010年

第三阶段

2010年

2020年

第四阶段

2020年

至今

Okada灵巧手

制造方：日本“电子技术实验室”

自由度：3+4*2

传动方式：腱绳传动

驱动方式：电机驱动

Robonauthand灵巧手

制造方：美国国家航空宇航局

自由度：14

传动方式：腱绳传动

驱动方式：电机驱动

RitsumeikanHand灵巧手

制造方：立命馆大学

自由度：4个(拇指1个+食指1个+其余手指1个

传动方式：腱绳传动

驱动方式：欠驱动，电机驱动

Optimus灵巧手

制造方：特斯拉

自由度：单手11个自由度

传动方式：蜗轮蜗杆等

驱动方式：电机驱动

Stanford/JPL灵巧手

制造方：美国斯坦福大学

自由度：3*3

传动方式：腱绳传动

传动方式：电机驱动

DLR-I和DLR-Ⅱ灵巧手

制造方：德国宇航中心

自由度：1:3*4,Ⅱ:4+3*3

传动方式：腱绳传动

驱动方式：电机驱动

HERIHand灵巧手

制造方：立命馆大学

自由度：24

传动方式：腱绳传动

驱动方式：欠驱动，电机驱动

HighlyDexterousRobotHand制造方：哥伦比亚大学

自由度：15

传动方式：蜗轮蜗杆、丝杠传动驱动方式：电机驱动，欠驱动

Utah/MIT灵巧手

制造方：美国麻省理工学院和犹他大学

自由度：4*4

传动方式：腱绳传动

驱动方式：气动驱动

iCub灵巧手

制造方：意大利IIT

自由度：眼睛：3,头：3,胸：

3,胳膊：7*2,手：9,腿：6*2

传动方式：肌腱传动

驱动方式：电机驱动

SPRINGhand灵巧手

制造方：立命馆大学

自由度：8

传动方式：带传动

驱动方式：欠驱动，电机驱动

RBOHand3灵巧手

制造方：柏林工业大学

自由度：16

传动方式：-

驱动方式：气动驱动

资料来源：小米技术公众号，IT官网，澎湃新闻，哥伦比亚大学官网，刘伊威等《五指仿人机器人灵巧手DLR/HITHandⅡ》,刘宏，G.Hirzinger《智能机器人灵巧手的研究》,Z.Ren等《HERIHand:AQuasiDexterousand6PowerfulHandwithAsymmetricalFingerDimensionsandUnderActuation》,Carrozza等《TheSPRINGhand:developmentofaself-adaptiveprosthesisforrestoringnaturalgrasping》,刘伟等《机器人灵巧手研究

综述》,浙商证券研究所

1.2灵巧手发展历程：

浙商证券股份有限公司

ZHESHANGSECURITIESCOLTD

图：灵巧手发展历程

仿生结构设计类别

优点

缺点

案例

机械式铰链设计

传动效率高，响应快，关节刚度高,输出力稳定且可控。

结构冗杂，笨重，柔性不足，抗冲击