EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用之C++.docx

01手轮作用及原理

手轮也称手摇脉冲发生器，主要用于数控机床、立体加工中心、卧式加工中心、龙门加工中心等数控设备。当手轮旋转时，编码器产生与手轮运动相对应的信号，通过数控系统选定座标并对座标进行定位。

手动脉冲发生器它中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，摇动手轮后，由光电发射和接收器件读取，获得2组正弦波信号HA、HB，每个正弦波相差90度相位差。由于HA、HB两信号相差90度，可通过A相在前还是B相在前，给出正转脉冲或反转脉冲去控制伺服电机正转或反转。

02手轮介绍

1.通过手轮上的“轴选择旋钮”选择需要移动的坐标轴；

2.通过“倍率选择旋钮”选择合适的移动倍（×1/×10/×100）；

3.旋转“手轮摇柄”移动坐标轴。顺时针旋转为正向移动，逆时针旋转为负向移动，旋转速度快慢可以控制坐标轴的运动速度；

4.按钮“急停”，紧急停止手轮运动；

5.控制器手轮接口为双排标准DB15母头，需要手轮接头为双排标准DB15公头。

03控制器手轮接口接线

1.硬件介绍

案例采用ZMC408CE运动控制器，具备专用的手轮接口。

ZMC408CE是正运动技术推出的一款高性能EtherCAT总线运动控制器，核心技术采用了先进的FPGA技术，实现硬件位置比较输出、精准输出功能，保证连续轨迹加工的出色性能和稳定性，以及动态数据捕获的实时性，从而实现更加精准控制和提高生产效率和品质。

ZMC408CE支持EtherCAT总线轴+脉冲轴混合插补，可脱机或联机运行，可控电机轴数8轴，特殊型号提供16或32轴可选，支持ZDevelop+多种高级上位机混合编程，可以实现点位运动、电子凸轮、直线插补、圆弧插补、连续轨迹加工和30+种机器人模型的控制。ZMC408CE产品亮点1.高性能处理器，提升运算速度、响应时间和扫描周期等；

2.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；

3.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；

4.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；

5.EtherCAT同步周期可快至125us；

6.EtherCAT总线和脉冲轴混合插补；

7.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；

8.应用灵活，可PC上位机开发，也可脱机独立运行；

2.控制器手轮接口MPG定义

接口

引脚号

信号

说明

?

1

H-5V

5V电源输出正极，专为手轮供电

2

HA-

编码器A相信号(IN40)

3

HB-

编码器B相信号(IN41)

4

HEMGN

紧急停止信号(IN51)

5

NC

悬空

6

HX1

选择X1倍率(IN42)

7

HX10

选择X10倍率(IN43)

8

HX100

选择X100倍率(IN44)

9

HSU

轴选3(IN48)

10

HSV

轴选4(IN49)

11

EGND

5V电源输出负极，信号公共端

12

HSW

轴选5(IN50)

13

HSZ

轴选2(IN47)

14

HSY

轴选1(IN46)

15

HSX

轴选0(IN45)

注意：

1.5V电源输出仅为手轮供电，切勿为其他设备供电。

2.该接口中的所有信号均为数字输入信号，编号为IN（40-51）。

3.手轮接线参考

4.注意事项

手轮编码器轴接口接线原理如上图所示，手轮厂家的设计多种多样，请先查看手轮内部的设计图后与运动控制器确认正确后谨慎接线；请使用双绞屏蔽线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地。

04函数接口指令说明

使用ZAux_Direct_Connect命令，将手轮连接到运动轴，指令说明如下表。

指令119

ZAux_Direct_Connect

指令原型

int32__stdcallZAux_Direct_Connect(ZMC_HANDLEhandle,float?ratio,intlink_axis,intmoveaxis)

指令说明

同步运动。电子齿轮，将当前轴的目标位置与idring_axis轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接。

输入参数

参数名

描述

handle

连接句柄

ratio

比率，可正可负，注意是脉冲个数的比例

link_axis

连接轴的轴号(主轴)

move_axis

运动轴的轴号

输出参数

/

返回值

成功返回值为0，非0详见错误码说明

指令示例

同步运动

详细说明

1.连接的是脉冲个数，要考虑不同轴UNITS的比例。取消连接时用CANCEL。

2.假设连接轴0的UNIST为100，被连接轴1的UNITS为10。

3.使用ZAux_Direct_Connect连接，比例ratio为1，当轴0运动s1=100时,轴1运动=s1*UNITS(0)*ratio/UNITS(1)，此时运动1000。

4.比率可以通过重复调用指令动态变化。

5.常用于手轮