哈工大机械原理大作业34题.pdf

HarbinInstituteofTechnology

机械原理大作业三

课程名称：连杆机构运动分析设计

院系：汽车工程学院

班级：1001304

名：

学号：

指导教师：

机原大作业

1连杆设计

解：

建立一下坐标系：

对杆组进行如下拆分：

RRRII级杆组RRRII级杆组机架

由已知有：

a=BF=200,b=EF=250,c=ED=226,d=BD=116,e=FH=130,

d=BD=116,e=FH=130,g=EH=170,h=CH=162,l=CG=170.

由各个杆件的长度可求得G点的坐标为G（291，-307），

B=(0,0);D=(116,0);F=(a·cos，a·sint)；

參考教材P51~52对RRR级杆组的运动分析：

II

用matlab编程和所得结果如下：

得到H点的轨迹图

H点的运动轨迹

a=200,b=250,c=226,d=116

e=130,g=170,h=162,l=312

xb=0,yb=0

xd=d,yd=0

t=0:pi/100:pi/5

xf=a*cos(10.*t),yf=a*sin(10.*t)

xg=291,yg=307

a01=2.*c.*(xfxd),b01=2.*c.*(yfyd)

lfd=sqrt((xf-xd).^2+(yf-yd).^2)

c01=c^2+lfd.^2-b^2

q1=2*atan((b01+sqrt(a01.^2+b01.^2-c01.^2))./(a01+c01))

xe=xd+c.*cos(q1),ye=yd+c.*sin(q1)

q2=pi-atan((yf-ye)/(xf-xe))

o=atan((e^2+b^2-g^2)/(2*e*b))

xh=xf+e.*cos(o-q2),yh=yf+e.*sin(o-q2)

subplot(2,2,1)

plot(xh,yh)

title(H点轨迹曲线)

xlabel(H点横坐标（mm）)

ylabel(H点纵坐标（mm）)

构件5的角位移曲线:

构件5的角速度曲线：

构件5的角加速度曲线

杆件5的运动情况分析：

a=200,b=250;c=226;d=116;

e=130;g=170;h=162;l=312;

xb=0;yb=0;

xd=d;yd=0;

t=0:(pi/500):(pi/5);

xf=a*cos(10.*t),yf=a*sin(10.*t);

xg=291,yg=-307;

a01=2.*c.*(xf-xd),b01=2.*c.*(yf-yd);

lfd=sqrt((xf-xd).^2+(yf-yd).^2);

c01=c^2+lfd.^2-b^2;

q1=2*atan((b01+sqrt(a01.^2+b01.^2-c01.^2))./(a01+c01));

xe=xd+c.*cos(q1),ye=yd+c.*sin(q1);

q2=pi-atan((yf-ye)/(xf-xe));

o=atan((e^2+b^2-g^2)/(2*e*b));

xh=xf+e.*cos(o-q2),yh=yf+e.*sin(o-q2);

a02=2.*l.*(xh-xg),b02=2.*l.*(yh-yg);

lgh=sqrt((xg-xh).^2+(yg-yh).^2);

c02=l^2+lgh.^2+h^2;

q3=2*atan((b02-sqrt(a02.^2+b02.^2-c02.^2))./(a02+c02));

plot(t,q3);

title(构件5的角位移曲线);

xlabel(时间t（s）);

ylabel(构件5的角位移（rad）);

vc=[diff(q3,t,1)0];

plot(t,vc);

title(构件5的角速度曲线);

xlabel(时间（s）);

ylabel(构件5的角速度（rad/s）);

ac=diff(vc,t,1);

plot(t,ac);

title(构件5的角加速度曲线);

xlabel(时间（s）);

ylabel(构件5的角加速度（rad/s2）);

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