原创力文档- 1、本文档共17页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
机器人系统组成第一版机器人第二版机器人
机器人系统组成正在开发的版本
机器人系统组成
机械结构介绍变结构六履带的优点通过控制各履带关节的转动，可以改变履带结构，使机器人适应各种不同的任务环境
机械结构介绍底盘结构介绍
机械结构介绍第一版履带、底盘采用了橡胶块－链条的形式
机械结构介绍第二版轮子、履带整体开模加工
机器人控制系统组成云台摄像机激光扫描仪LRF无线网卡无线AP图象收发设备惯性检测单元MIT
机器人控制系统组成
机器人控制系统组成
机器人控制系统组成机器人端控制系统主要由以下模块组成：上位机。使用了车载笔记本电脑，主要功能是用于各种传感器、摄像机等设备的数据采集、处理，完成对环境的感知；进行自身的定位和环境地图构建和机器人导航；接收远程监控端命令，并向远程监控端发送感知信息处理结果；通过串口RS-232向底层控制驱动模块发送控制命令，控制机器人的底层执行机构。下位机控制模块。由DSP(TMS320F2-812)和CPLD组成，接收上位机发来的命令，对机器人执行电机进行控制，实现机器人根本的执行动作。远程监控端组成笔记本电脑、控制手柄和无线通讯模块组成。笔记本电脑上装有机器人远程监控软件，可以方便地进行人机交，实时监视机器人的运行状态，查看其获得的信息。用户可以通过控制手柄对机器人进行远程遥控。
机器人控制系统组成客户端操控界面
机器人控制系统软件
机器人控制系统软件
机器人控制系统软件地图匹配算法结构
机器人控制系统软件地图建立效果
谢谢！
文档评论（0）