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1-;
1.项目背景介绍
2.MPC介绍
3.算法应用及对比
4.总结与展望;
项目意义;
项目背景;;
文献调研;
1.项目背景介绍
2.MPC介绍
3.算法应用及对比
4.总结与展望;
系统特点：
o用于多参数控制时，控制器的复杂度相对单参数控制不会明显增加
o可处理时变且非线性系统，并方便实现约束条件下的优化
o基于预测信息的输入可明显改善控制效果，顺应未来智能网联的技术趋势;;;;
1.项目背景介绍
2.MPC介绍
3.算法应用及对比
4.总结与展望;
问题描述;
NMPC介绍;
需要先在MATLAB工作区中定义“nlobj”函数体，该函数体内可以定义：
1，NLMPC问题的结构（states，inputs，outputs等）；2，特征参数（时间步长，预测时域，控制时域等）；
3，非线性数学模型；
4，限制条件（Constraints)；
5，目标函数（Costfunction）以及权重（Weights）；6，求解方法（默认为基于SQP的梯度寻优）;
NMPC介绍;
AMPC介绍;
需要先在MATLAB工作区中定义“mpcobj”函数体，该函数体内可以定义：
1，MPC问题的结构（states，inputs，outputs等）；2，特征参数（时间步长，预测时域，控制时域等）；3，线性初始化数学模型；
4，限制条件（Constraints)；
5，权重（Weights）；
6，求解方法（默认为基于LQP的线性优化求解）;
情况二：在预测时域内工况变化范围大，模型的变化不可以忽略；“SuccessiveLinearizer”
这时需要得到预测时域内的每一次时间节点下的线性化模型，在预测时域内理论上处处模型都不同；;;;;
1.项目背景介绍
2.MPC介绍
3.算法应用及对比
4.总结与展望;
总结;
方案展望;;
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