《电机控制基本原理》课件.pptVIP

*************************************伺服系统的响应特性时间(ms)位置指令实际位置伺服系统的响应特性通常用阶跃响应曲线来表示，主要特性参数包括超调量、调节时间和稳态误差。超调量表示输出量超过稳态值的最大量与稳态值的比值，通常用百分比表示。超调量越小，系统的稳定性越好。调节时间是指系统输出从开始响应到进入并保持在稳态值允许偏差范围内所需的时间。调节时间反映了系统的快速性，调节时间越短，系统响应越快。在伺服系统中，调节时间通常要求在几十毫秒甚至几毫秒级。稳态误差是指系统达到稳态后，输出值与期望值之间的永久性偏差。在位置控制系统中，稳态误差应尽可能小，以确保定位精度。通过合适的控制策略，如增加积分控制，可以减小或消除稳态误差。伺服系统的频率特性带宽伺服系统能够有效响应的最高频率，通常定义为幅频特性下降3dB的频率点。带宽越高，系统响应越快，能够跟踪更高频率的指令，但噪声敏感性也越高。现代伺服系统的带宽通常在几十到几百赫兹范围。相位裕度系统相位超前于-180°的角度，在幅值为1（0dB）处测量。相位裕度是系统稳定性的重要指标，相位裕度越大，系统稳定性越好，但响应速度可能变慢。一般要求相位裕度在30°~60°之间。幅值裕度系统相位为-180°时，幅值小于1的程度，通常用分贝表示。幅值裕度也是系统稳定性的指标，幅值裕度越大，系统稳定性越好。一般要求幅值裕度在6dB~20dB之间。频率特性分析是伺服系统设计和分析的重要工具。通过波特图（Bode图）可以清晰地显示系统在不同频率下的增益和相位特性，帮助工程师评估系统的性能和稳定性，指导控制器参数的调整。在实际应用中，需要在系统响应速度和稳定性之间找到平衡。增加带宽可以提高系统响应速度，但可能降低系统稳定性；增加相位裕度和幅值裕度可以提高系统稳定性，但可能降低系统响应速度。第六章：电机控制中的传感器技术位置传感器测量电机转子的角位置或线性位移，是闭环控制的关键元件。常用的位置传感器包括编码器、旋变、霍尔传感器和光电开关等。编码器是最常用的位置传感器，可分为增量式和绝对式两种。速度传感器测量电机的转速或线速度。直接测速可以使用测速发电机、霍尔测速传感器等；间接测速则通过位置传感器的位置信号差分得到速度信息。在现代伺服系统中，通常采用编码器信号差分的方式获取速度信息。电流传感器测量电机绕组中的电流，用于电流闭环控制和过流保护。常用的电流检测方法包括分流电阻法和霍尔电流传感器法。霍尔电流传感器具有隔离性好、线性度高、频带宽等优点，在高性能电机控制中广泛应用。编码器原理与应用增量式编码器输出脉冲信号，通过计数脉冲数来确定位置变化。典型的增量式编码器有A、B两相正交输出，通过判断两相信号的相位关系可以确定旋转方向。优点是结构简单，分辨率高，成本低；缺点是断电后位置信息丢失，需要回零操作。为克服这一缺点，通常增加一个Z相信号作为零点标记。常见分辨率：100~10000脉冲/转适用于不需要绝对位置信息的场合接口简单，一般为差分或单端输出绝对式编码器输出与位置对应的数字码，每个位置都有唯一的编码。常用的编码方式有格雷码和二进制码。绝对式编码器不需要计数器，断电后位置信息不丢失。优点是能提供绝对位置信息，断电后不需要回零；缺点是结构复杂，成本高，接口也较复杂。在高精度位置控制和需要绝对位置信息的场合，绝对式编码器有明显优势。常见分辨率：8~24位（256~16,777,216位置/转）接口类型：并行、SSI、EnDat、BISS等多圈绝对式编码器可记录多圈位置信息霍尔传感器原理与应用霍尔效应霍尔效应是指导体或半导体中的载流子在垂直于电流方向的磁场作用下，会在垂直于电流和磁场方向上产生电势差的现象。这种电势差称为霍尔电势，其大小与电流强度和磁感应强度成正比。霍尔传感器的结构霍尔传感器主要由霍尔元件、信号调理电路和输出电路组成。霍尔元件是一个薄片状的半导体，通过测量其两侧产生的霍尔电势来检测磁场强度。根据输出信号的不同，霍尔传感器可分为模拟型和数字型两种。在无刷直流电机中的应用霍尔传感器在无刷直流电机中主要用于转子位置检测。通常在电机中安装三个相差120°电角度的霍尔传感器，它们检测转子磁极的位置，产生3位数字信号，控制器根据这些信号确定电机的换相时序。电流检测应用霍尔电流传感器利用霍尔效应测量电流，具有隔离性好、线性度高、频带宽等优点。它将电流产生的磁场转换为电压信号，用于电机的电流控制和过流保护。相比分流电阻，霍尔电流传感器提供更好的隔离性和更低的功率损耗。旋变原理与应用旋变的结构旋变本质上是一种特殊的旋转变