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BB工业机器人应用与维护》B试卷函答案

一、选择题（每题3分，共30分）

1.工业机器人的重复定位精度是指（）。

A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置的接近程度

B.机器人重复到达某一位置的准确程度

C.机器人末端执行器的运动轨迹精度

D.机器人各关节运动的精度

答案：B。解析：重复定位精度是指机器人在相同条件下，按同一程序、同一指令重复运动多次时，其末端执行器到达同一位置的准确程度。A选项描述的是定位精度；C选项末端执行器的运动轨迹精度和D选项各关节运动精度都不是重复定位精度的定义。

2.以下哪种传感器常用于工业机器人的力反馈控制（）。

A.视觉传感器

B.听觉传感器

C.力传感器

D.接近传感器

答案：C。解析：力传感器能够测量机器人与外界环境之间的相互作用力，常用于力反馈控制，使机器人能够根据受力情况调整动作。视觉传感器主要用于获取视觉信息，如识别物体、定位等；听觉传感器在工业机器人中应用较少；接近传感器主要用于检测物体的接近。

3.工业机器人的编程方式不包括（）。

A.示教编程

B.离线编程

C.在线编程

D.语音编程

答案：D。解析：工业机器人常见的编程方式有示教编程，即操作人员通过手动操作机器人，记录下运动轨迹和动作，机器人再重复执行；离线编程是在计算机上进行编程，不占用机器人的工作时间；在线编程是在机器人运行过程中直接进行编程修改。而语音编程目前在工业机器人中不是常见的编程方式。

4.机器人的自由度是指（）。

A.机器人所具有的独立运动参数的数目

B.机器人关节的数量

C.机器人末端执行器的运动范围

D.机器人的工作空间

答案：A。解析：自由度是指机器人所具有的独立运动参数的数目，它决定了机器人的运动灵活性和可操作空间。关节数量不一定等于自由度，有些关节可能是耦合的；末端执行器的运动范围和工作空间与自由度相关，但不是自由度的定义。

5.以下哪种工业机器人的结构形式承载能力最大（）。

A.直角坐标型

B.圆柱坐标型

C.球坐标型

D.关节型

答案：A。解析：直角坐标型机器人的结构简单，三个坐标轴相互垂直，在每个坐标轴方向上的运动是独立的，因此它的承载能力较大，适合搬运大型、重型物体。圆柱坐标型、球坐标型和关节型机器人的结构相对复杂，承载能力相对较小。

6.工业机器人的防护等级通常用（）表示。

A.IP代码

B.ISO代码

C.GB代码

D.ASTM代码

答案：A。解析：IP代码是国际上通用的表示电气设备外壳防护等级的代码，用于表示工业机器人的防护等级，如IP65表示完全防止外物侵入，且可完全防止灰尘进入，可承受猛烈的海浪冲击或强烈喷水。ISO是国际标准化组织的代码；GB是中国国家标准的代码；ASTM是美国材料与试验协会的代码。

7.机器人末端执行器的作用是（）。

A.完成各种作业任务

B.控制机器人的运动

C.检测机器人的工作状态

D.提供机器人的动力

答案：A。解析：机器人末端执行器是安装在机器人手腕上的工具，用于完成各种作业任务，如抓取、搬运、焊接、喷涂等。控制机器人的运动是控制器的功能；检测机器人的工作状态是传感器的功能；提供机器人的动力是动力源（如电机等）的功能。

8.工业机器人的运动学分析主要研究（）。

A.机器人的动力学特性

B.机器人的运动轨迹和速度

C.机器人的受力情况

D.机器人的控制系统

答案：B。解析：运动学分析主要研究机器人的运动轨迹、速度、加速度等运动参数，不涉及机器人的动力学特性（受力情况等）和控制系统。动力学分析才研究机器人的受力情况；控制系统是研究如何控制机器人运动的系统。

9.以下哪种机器人编程语言常用于ABB工业机器人（）。

A.RAPID

B.KAREL

C.VAL

D.APL

答案：A。解析：RAPID是ABB工业机器人的编程语言，用于编写机器人的控制程序。KAREL是发那科（Fanuc）机器人的编程语言；VAL是Unimation公司开发的机器人编程语言；APL不是常见的工业机器人编程语言。

10.工业机器人在运行过程中出现报警，报警信息显示“伺服电机过热”，可能的原因是（）。

A.机器人负载过大

B.电机编码器故障

C.机器人控制器故障

D.机器人视觉系统故障

答案：A。解析：当机器人负载过大时，伺服电机需要输出更大的功率来驱动负载，从而导致电机发热过多，出现过热报警。电机编码器故障主要会影响电机的位置和速度反馈；机器人控制器故障可能会导致机器人无法正常运行或出现其他控制相关的问题；机器人视觉系统故障主要影响机器人的视觉识别和定位功能，与伺服电机过热无关。

二、填空题（每题3