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智能巡检机器人在变电运维系统中的应用

摘要：随着变电运维管理的不断深入，基于感知技术、数据分析与机器学习等技术的高度自主机器人，正逐渐颠覆传统的变电运维检修管理方式。智能巡检机器人的使用是实现电力系统自动化、智能化的重要特征，将其应用在变电运维系统中对提升运维质量，确保电力系统的稳定运行具有重要意义。基于此，本文首先概述变电运维工作及智能巡检机器人的必要性，分析智能巡检机器人中的关键技术，重点探究智能巡检机器人在变电运维系统中的应用，以供参考。

关键词：智能巡检机器人；变电运维系统；应用

引言

智能巡检机器人利用人工智能、图像处理、大数据分析等手段，实现变电运维的自动巡视，提升电力系统的运行效能与安全。在电力系统中，变电所是一个非常关键的环节，其运维管理的好坏直接影响着整个电力系统的运行效率。为此，有必要将多个传感器及摄像机安装到巡检机器人中，对变电系统工作的状态及影像进行实时监测，并根据预设的计算准则对其进行统计和集成，以实现对变电系统的故障及潜在危险的迅速、精确的辨识。另外，应用智能巡检机器人还能够实现对变电系统的全天候、全方位的巡检，大大提升了巡检的覆盖面与工作效率。智能巡视机器人的引进对提升变电站巡视工作的效率与品质、减少运行费用具有重要意义，同时也能够保证巡视者的人身安全，有助于变电站运维管理向智能化和自动化方向发展。

一、变电运维工作及智能巡检机器人应用的必要性

在目前的技术环境下，大部分变电站的运行维护都是以手工方式进行的，其运维管理方式具有周期性、机械性、枯燥性、重复性、工作量大等特点，而随着电力需求量的增长，变电站的数目越来越多，一些变电站的巡视人员不足，难以进行高品质的巡视，进而严重危害巡检人员、电网和设备，造成一定的安全隐患[1]。与之比较，智能机器人有着更突出的技术优点，它可以根据预先确定的巡视工作方案，全面、分时段、分区域的巡视变电站全站设备，可以很好地解决由于人员短缺和人员素质等原因造成的信息数据错误的问题，也可以减少操作人员的工作负担，在某种程度上节约了人力资源，是目前变电站运维行业的主流发展趋势。

二、智能巡检机器人中的关键技术

1、传感器技术

通过不断发展的传感器技术应用，提升了机器人的数据采集准确度，为电网变电站的安全高效运行提供保障。智能巡视机器人配置了全方位多模态传感器系统，包括热成像摄像头、音频传感器、震动传感器及气体检测仪器等，能够对电网变电站状态进行全面监控。通过热成像摄像头可以捕捉到设备表面温度变化信息，能够迅速地发现高温异常，避免设备出现故障。通过音频传感器和震动传感器能够捕捉到异常的声音及震动信号，这些信号都表示可能发生设备损害及故障。另外，用气体检测仪器检测绝缘气泄露可以保证设备的绝缘情况。利用所有传感器的反馈信息，智能巡视机器人不仅能在现场进行实时监控，也能通过数据解析进行未来故障风险的预判，提高了变电站运维管理效率及整体稳定性[2]。

2、计算机视觉技术

在计算机视觉技术的支持下，智能巡检机器人可以利用摄像机等多种视觉传感设备，实现了基于图像的新型的检测方法，能够实时处理、识别、分析图像视觉信息[3]。在变电站运行维护过程中，利用计算机视觉技术对设备的形态、位置及状态进行有效识别分析。该系统可以对设备进行探测，对设备的类型及标志进行辨识，对设备的损伤、破损或异物进行探测，对设备的工作状况进行判断。该技术的运用可以借助视觉信息，使智能机器人获得更加完整、直观的设备运行状况，提高巡视作业效率。

3、自主导航与路径规划技术

在变电站运维期间应用智能巡检机器人，关键核心技术在于智能化的巡检机器对电力设施巡检时候的自主导航和路径规划。此技术依托机器人携带的相关传感器如光学雷达、CCD摄像头和声呐探测器等，它们共同工作能实时获取周围环境信息并生成三维模型。通过激光雷达可以向目标发射激光，并通过激光反射回来的时间计算得出准确的空间信息；使用视觉传感器可通过图形识别进行环境特征识别；超音波传感器可以利用声音反射的特性进行障碍物探测。机器人收集的各种信息最终形成环境模型，根据生成的三维模型做出最优路径。自主导航技术可以使机器人规避如电力线路或者设备支撑杆等障碍物，确保机器人巡视工作准确完成[4]。此外路径规划的技术除了实现机器人规划出最优路径以外还可以根据不同的环境特性进行动态修改，例如当设备运行状态发生改变时可以对路径进行调整。整个系统的路径规划功能是建立在学习和适应机制上，能够在未来的巡检时不断对路径进行优化、不断提高运行效率。该技术的运用，使得机器人能在无人操纵的条件下，有效降低运营成本，保障设备巡检效率与质量。

4、机交互与控制

人机互动与控制是保障智能机器人作业效率与安全的关键，也是维护作业者对机器人行为进行监控与监测的重要技术应用。在变电站运维管理过程中，能够借助多种方式实现