自动驾驶：路径规划与决策_（9）.决策制定基础理论.docx

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决策制定基础理论

在自动驾驶系统中，决策制定是确保车辆安全、高效地完成任务的关键环节。决策制定涉及对车辆的环境感知信息进行分析，根据当前的状态和目标，选择最佳的行动策略。本节将详细介绍决策制定的基础理论，包括决策制定的流程、常用的方法以及人工智能技术在决策制定中的应用。

决策制定的流程

自动驾驶系统的决策制定通常包括以下几个步骤：

环境感知：通过传感器（如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）收集车辆周围的环境信息。

状态估计：基于收集到的感知信息，估计当前车辆的状态和周围环境的状态。

目标设定：确定车辆的行驶目标，如到达某个目的地、避让障碍物等。

行为决策：