自动驾驶：路径规划与决策_（6）.全局路径规划.docx

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全局路径规划

1.引言

全局路径规划是自动驾驶系统中的关键模块之一，主要任务是在给定的起点和终点之间，根据环境地图和车辆约束，生成一条最优或次优的行驶路径。全局路径规划通常在静态环境中进行，即假设环境中的障碍物位置和形状在规划过程中不会发生变化。全局路径规划的结果是一个全局路径，通常以一系列离散的路径点表示，这些路径点会进一步传递给局部路径规划和控制模块，以实现车辆的实时导航。

在这一节中，我们将详细介绍全局路径规划的基本原理、常用算法以及如何在实际场景中应用这些算法。我们将重点讨论基于图搜索的路径规划算法，如A*算法和Dijkstra算法，并介绍如何