轻量化耐火砖识别与定位算法研究.pdfVIP

第47卷第4期制造业自动化Vol.47No.4

2025年4月ManufacturingAutomationApr.2025

DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2025.04.009

轻量化耐火砖识别与定位算法研究

吴至鼎1，2，高全杰1，2*，雷斌1，2，吴鹏民3

（1.武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室，湖北武汉430081；2.武汉科技大学机械传动与制造工

程湖北省重点实验室，湖北武汉430081；3.五冶集团上海有限公司焦化工程建造标准研究所，上海201999）

摘要：针对焦炉砌筑机器人自动化抓取中耐火砖识别与定位精度要求高，砌筑现场设备计算资源有限等

问题，提出了一种轻量化耐火砖识别与定位算法。首先，针对因干砌耐火砖排列紧密导致误检或漏检的问

题，通过多边界特征随机合成方法增强自制耐火砖数据集，并在YOLOv8模型中嵌入全局注意力模块

（GAM）和引入损失函数Wise-IoUv3，以提高特征提取能力与锚框质量；其次，针对设备计算资源有限的问

题，通过基于参数幅值的剪枝算法对模型进行剪枝处理，以降低模型的计算量和参数量；然后，基于二维

识别信息，融合一种基于点云数据的轻量化深度信息阈值分割算法获取的定位深度信息，以完成耐火砖的

精准识别与定位；最后，通过搭建焦炉砌筑机器人实验平台，进行测试验证。实验结果表明，本算法的识

别平均精度均值达到98.83%，参数量和浮点计算量分别达到了0.211M和0.856G，较YOLOv8模型平均精

度均值增加了0.21个百分点，参数量和浮点计算量分别减少了92.99%和89.56%。测量深度信息在800mm~

1000mm时平均相对测量误差为0.28%。本算法能在保证识别与定位精度的同时，降低了设备对计算资源

的要求，为焦炉砌筑机器人实现自动化应用提供技术支持。

关键词：自动化；耐火砖；轻量化；YOLOv8；识别与定位

中图分类号：TP391.41；TU741.3；TQ520.5文献标志码：A文章编号：1009-0134（2025）04-0068-11

ResearchonLightweightIdentificationandPositioning

AlgorithmforRefractoryBrick

WUZhi-ding1，2，GAOQuan-jie1，2*，LEIBin1，2，WUPeng-min3

（1.KeyLaboratoryofMetallurgicalEquipmentandControlTechnologyofMinistryofEducation，

WuhanUniversityofScienceandTechnology，Wuhan430081；2.KeyLaboratoryofMechanical

TransmissionandManufacturingEngineeringofHubeiProvince，WuhanUniversityofScienceandTechnology，

Wuhan430081；3.CokingEngineeringConstructionStandardsInstitute，MCC5Group

ShanghaiCorporationLimited，