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《《》》FireScienceandTechnology
消防科学与技术2025,44(4)森林火灾防控
引用本文王慧颖，张志强，王兆强.四旋翼无人机搭载计算机视觉双目定位林火技术［J］.消防科学与技术，2025，44（4）：
548-552.
WangHuiying，ZhangZhiqiang，WangZhaoqiang.ResearchonbinocularpositioningforestfiretechnologyofQuadrotor
UAVbasedoncomputervision［J］.FireScienceandTechnology，2025，44（4）：548-552.
四旋翼无人机搭载计算机视觉双目定位林火技术
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王慧颖,张志强,王兆强
（1.中国消防救援学院，北京102202；
2.火箭军大学，陕西西安710025）
摘要：为了提高林火防控策略的有效性，解决林火监测、火点快速识别和有效定位的难题，提出了基于四旋
翼无人机搭载计算机视觉系统双目定位火点技术。首先，搭载红外热像仪、摄像头、激光雷达等设备
检测出林区烟雾和隐藏火点，利用图像智能识别技术进行数据处理，实现火点精准识别；其次，采用
双目平面影像算法，结合无人机自身姿态位置信息提出了火点定位数学模型，得到了火点位置坐标；
最后，通过设计8组试验验证了该无人机识别定位系统的精确度和可靠性，结果表明经度最大误差为
-6o-6o-3
（6.20×10），纬度最大误差为（3.21×10），高程最大误差为2.73×10m，能够实现精准定位。
研究成果为森林火灾防控提供了新的方法和思路。
关键词：多传感器方法；计算机视觉；四旋翼无人机；林火监测；定位
中图分类号：S762;V279;X932文献标志码：ADOI：10.20168/j.1009-0029.2025.04.0548.05
Researchonbinocularpositioningforestfiretechnologyofquadrotor
UAVbasedoncomputervision
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WangHuiying,ZhangZhiqiang,WangZhaoqiang
(1.ChinaFireandRescueAcademy,Beijing102202,China;2.RocketForceEngineeringUniversity,Xian
Shaanxi710025,China)
Abstract:InIno
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