未知环境中基于控制障碍函数的机器人安全控制研究综述.pdfVIP

第

54

卷第

1

期电子科技大学学报

Vol.

54No.

1

2025年1月Journal

of

University

of

Electronic

Science

and

Technology

of

China

Jan.

2025

引用格式：周毅,

张浩,

施孟佶,

等.

未知环境中基于控制障碍函数的机器人安全控制研究综述[J].

电子科技大学学报,

2025,

54(1):

29-38.

ZHOU

Y,

ZHANG

H,

SHI

M

J,

et

al.

A

review

of

research

on

robot

safety

control

based

on

control

barrier

functions

in

unknown

environments[J].

Journal

of

University

of

Electronic

Science

and

Technology

of

China,

2025,

54(1):

29-38.

未知环境中基于控制障碍函数的机器人

安全控制研究综述

1,

21,

2331*

周

毅，张

浩，施孟佶，林伯先，石

磊

（1.

河南大学

人工智能学院，郑州

450046；2.

河南省车联网协同技术国际联合实验室，郑州

450046；

3.

电子科技大学

航空航天学院，成都

611731）

摘要：随着机器人系统工作环境的复杂程度日益增加，以及对实时性需求的逐步提升，机器人的安全避障能力将面临新

的挑战，控制障碍函数作为一种基于控制器的安全方法在机器人安全控制系统中迎来新的发展契机。调研分析了控制障碍函

数及基于二次规划的优化控制器，总结了机器人在已知和未知环境中的避障问题，综述了高斯过程和强化学习两种理论合成

控制障碍函数的策略。最后，讨论了未来基于控制障碍函数的空地协同机器人安全控制需要重点关注的问题，为未来控制障

碍函数的理论研究和技术应用提供了参考。

关键词：控制障碍函数；非线性系统；安全关键控制；二次规划

中图分类号：TP273

文献标志码：A

DOI:

10.12178/1001-0548.2023296

A

review

of

research

on

robot

safety

control

based

on

control

barrier

functions

in

unknown

environments

1,

21,

2331*

ZHOU

Yi,

ZHANG

Hao,

SHI

Mengjie,

LIN

Boxian,

and

SHI

Lei

(1.

School

of

Artificial

Intelligence,

Henan

University,

Zhengzhou

450046,

China;

2.

International