微小针脚元件6D位姿估计.pdfVIP

第4期机械设计与制造

2025年4月MachineryDesignManufacture113

微小针脚元件6D位姿估计

1，21，211，2

邝泳聪，陈远波，罗益炜，刘东辉

（1.华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640；

2.华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室，广东广州510640）

摘要：针对微小异形元件在被吸起时位姿容易发生偏转的问题，提出一种基于双目立体视觉和加权最小二乘的元件6D

位姿估计算法。首先，提取图像上元件插装段针脚的中心点和末端中点并将其作为特征点，基于双目原理计算得到特征

点的三维信息；其次，建立拟合元件6D位姿的加权最小二乘法模型，进而根据特征点的信息求得元件的6D位姿。最后，

为验证算法的有效性，进行仿真实验和真实实验，结果表明：不同位姿下的针脚特征点在通过求得的6D位姿结果变换

后，坐标标准差小于20μm，单次求解位姿耗时为540ms左右，算法精度及实时性均能满足元件的插装或分拣要求。

关键词：机器视觉；双目视觉；最小二乘法；位姿估计；电子元件

中图分类号：TH16；TP391.4文献标识码：A文章编号：1001-3997（2025）04-0113-08

6DPoseEstimationofSmallPinComponent

1，21，211，2

KUANGYongcong，CHENYuanbo，LUOYiwei，LIUDonghui

（1.SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，SouthChinaUniversityofTechnology，GuangdongGuangzhou

510640，China；2.GuangdongKeyLaboratoryofPrecisionEquipmentandManufacturingTechnology，SouthChinaUniver⁃

sityofTechnology，GuangdongGuangzhou510640，China）

Abstract：Smallodd-shapedcomponentispronetopositionaldeflectionwhenpickedup.Tosolvethisproblem，a6Dposeestima⁃

tionmethodwhichisbasedonbinocularstereovisionandweightedleastsquaresisproposed.Firstly，thecenterpointsandend

midpointsofthecomponentpinsinsertionpartinimagesareextractedandusedasfeaturepoints，andthe3Dinformationoffea⁃

turepointsiscalculatedbasedonbinocularprinciple.Secondly，aweightedleastsquaresmodelforfittingthe6Dposeofthecompo⁃

nentisestablished，andthenthe6Dposeofthecomponentisobtained.Finally，toverifytheproposedmethod，simu