节卡JAKA 遥操作系统Quick Start手册.pdfVIP

节卡遥操作系统QuickStart手册

1、操作系统分为VR发送端、VR接收端和机器人控制端三部分，整个通信系统基于ROS2humble版本

构建。

1.1VR发送端由一个安卓APP构成，安装于VR中，用于向外发送手柄位置及手柄按键等信号。

图1遥操作APP

1.2VR接收端位于遥操作系统docker内部，docker安装到PC机（ubuntu系统），接收VR传递

的手柄信号并处理成机器人对应坐标系的笛卡尔坐标。

1.3机器人控制端位于遥操作系统docker内部，docker安装到PC机（ubuntu系统），接收处理后

的VR信号并以笛卡尔点位伺服的形式实现对机器人的运动控制。

2、软件包提供VRapp压缩包及docker镜像

VR端app安装

VR设备端开启“开发者”模式

（参考PICO官方文档

节卡机器人股份有限公司JAKARoboticsCo.,Ltd.P

电话：400-006-2665网址：A

18No.18NanguRd,MinhangDistrict,Shanghai

上海：上海市闵行区南谷路号

G

常州：江苏省常州市武进国家高新区武宜南路377号10号楼东幢Building10,No.377SouthWuyiRd,Changzhou,Jiangsu

E

深圳：广东省深圳市宝安区泰华梧桐工业园7栋501Block7,Room501,WutongIsland,BaoanDistrict,Shenzhen

3

https///document/unity/set-up-the-development-environment/）

1.4开启PICOVR一体机。

1.5前往控制中心设置关于本机。

1.6光标移至软件版本号并连续点击多次，直到左侧导航栏下方出现开发者选项。

1.7点击开发者选项，进入开发者选项界面。

1.8打开右上角的USB调试开关。

1PC设备上安装PICO开发者中心软件（https///resources/#pdc）

2安装遥操作APP

2.1用Usb数据线连接笔记本设备和pico设备

2.2从软件包controlData*.zip（其中*为不同的版本号）中解压出的apk文件，放置到pico4utral-

内部共享存储空间-Download

2.3picoutral设备内部用手柄选择文件管理-安装包，会看到遥操的APP，选中这个APP，点击

安装，即可安装成功。然后在未知来源的应用可以看到。

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