节卡JAKA Lumi底盘使用手册.pdfVIP

⽤户使⽤⼿册

通用机器人平台标准版

使⽤须知

1.声明

1.1.注意事项

本手册描述的内容非常重要，请认真阅读、理解并严格遵守。对于违反说明书的使用行为导致的一切损失、事故、法律纠纷及其他造成利益冲突的事件，产

品生产商将不承担相关责任。

1.2.质保说明：

产品售出后，质保期一年。非产品本身质量问题，您或第三方原因导致的损坏（包括但不限于人为破坏、操作失误、外力击打、运行环境变化、网络病

毒、急停按键重复按下等）不在质保范围内，另行协商维修事宜及费用。产品零部件超出正常使用寿命应该更换而未更换所导致的一切损害及责任由您自

行承担，不属于质保范围。

1.3.售后维保：

质保期内，由生产商对产品进行免费售后维保。免费维保期满后，您可购买产品维保服务进行续保。维保期内，生产商按照维保条款对产品及零部件进行检

测，并根据检测结果进行产品维修、更换零部件及产品升级。如维保期届满您未续保，将导致生产商无法对产品进行检测，进而生产商将无法提供相应的风

险处置服务，因此维保期满后的产品风险及后果将由您自行承担。建议您按期按需足额续保。

2.整机设计建议

上身高度建议在110cm以下，高出范围底盘运行时无法保障上身安全及过坎爬坡能力。建议高度下设备爬坡过坎能力可以达到标准值80%，更高则能力

无法保证。

整机重心位置建议保持在地面50cm以下，过高时设备过坎、爬坡时可能出现翻倒，且移动时存在晃动。

整机大小建议保持在底盘直径50.5cm范围内，若必须超出设备范围，需更改后需要联系相关技术人员调整软件以适配更改，且设备各项参数（爬坡、过

坎、最小通过距离等）需要重新计算。

若需要对底盘外观做更改，需要尽可能保持传感器位置不变，且外壳不会对传感器造成遮挡、干扰。若存在需要更改传感器位置，需要在改造前联系相

关技术支持人员沟通确认。

整机中建议增加上身俯视摄像头，用于底盘对低于激光的立体障碍物做避障，同时可避免跌落风险。

2.1上身结构装配

底盘预留9个M5安装孔，9个安装孔中心对称，尺寸位置如下图所示。

M5螺孔有效下探深度10mm，使用时需要保证下探深度≤10mm，防止入侵到底盘内部空间，造成底盘故障或损坏。

2.2上身设计维度

上身设计理论上不可以超出底盘垂直圆柱投影的空间范围（图中虚线框部分），不可以遮挡底盘四周传感器，如果超出了此范围，需要与技术人员确认沟

通。

2.3上身重⼼⾼度

上身设计建议整机高度≤110cm，过高的上身无法保障整机安全及过坎、爬坡、过间隙能，严重情况会导致爬坡倾倒，或者前后晃动。

上身设计推荐用例，如下图，按照上身重心高度550mm，轴线偏心范围≤Φ100mm，上身重量50kg进行设计，可以实现80%的过坎、爬坡、过间隙能

力。

2.4上身摄像头改造

当前设备仅适用激光与下身向上摄像头进行避障，对于低于激光与跌落环境无法正常检测。底盘自身高度受限，所以需要在整机上身加装向下俯视摄像头，

用于避让低矮障碍物及跌落场景。

上身摄像头安装高度：建议在90~110cm，低于或高于此高度时，设备会造成无法正常识别身前障碍物。

上身摄像头安装角度：若上摄像头安装位置距离设备中心与下摄像头距离设备中心一致，则建议在垂直地面线距摄像头中心线23°~30°。若上摄像头安装距

离设备中心位置小于下摄像头距离设备中心距离，则需要根据摄像头视角（H=58.4°V=45。5°)计算出摄像头可以看到最近视角位于设备正前方，且中间无

自身结构遮挡即可。

深度摄像头上，插入连接线的一面为下方，若装反，会造成图像翻转。

摄像头设计安装后，需要联系相关技术人员做参数调配后才会生效，每台设备都需要单独配置。

2.5上身APP逻辑

上身第一次启动发任务时，判断设备是否处于充电状态。设备充电时会将自身位置矫正在充电桩点位，若设备不在充电桩，则可能出现位置偏移。

回充任务增加三次失败重试。部分情况下会出现设备回充失败，此时需要再次尝试回充，若三次回充均失败，则表示充电桩未通电或故障。

可在上身增加标定充电桩点位功能，当设备地图正常时，手动推动设备到充电桩位置，软件内可通过全局状态接口获取当前充电桩ID值，并通过增加点

位接口将ID值传入点位接口内实现点位标定。（仅限后充设备）

3.使⽤前环境勘测

移动底盘产品使用场地仅为平层无落差的室内环境，针对传感器探测盲区、不同物体材质对传感器会存在一定干扰的情况，故下述列举出相应设备可稳定运

行场景特征及危险场景