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2025年3月枣庄学院学报Mar.2025

第42卷第2期JOURNALOFZAOZHUANGUNIVERSITYVol.42NO.2

一类不确定非线性系统的输出反馈控制

秦孝艳，崔耕礼

（枣庄学院数学与统计学院，山东枣庄277160）

【摘要］针对一类带一般扰动的不确定非线性系统，设计一种鲁棒输出反馈自适应控制器，利用确定性等价原则，

实现辨识器与控制器设计的完全分离，该控制器不仅能保证闭环系统的所有信号全局有界，又能使跟踪误差以指数

速度收敛到0的一个小邻域内。

【关键词】非线性系统；递推设计；输出反馈；鲁棒自适应控制

【中图分类号］TP2730231.2【文献标识码】A［文章编号】1004-7077（2025）02-0007-05

0引言

非线性系统的反馈控制研究一直是控制领域的热点，而且取得了众多成果[1-5]，但以上文献多

局限于辨识器与控制器相伴产生。文献【6］首先实现了辨识器与控制器设计的完全分离；基于文

献［6]，文献［7］研究了一类非线性系统的状态反馈控制问题；文献［8］研究了一类随机非线

性系统的控制问题，但是并没有考虑到输出反馈控制问题。受文献『6-8］的启发，本文将研究一

类带有一般扰动的不确定性非线性系统的输出反馈的问题，设计一个新的鲁棒自适应控制器，实现

控制器与辨识器设计的完全分离。该控制器不仅能保证闭环系统所有信号的全局有界性，还能保证

跟踪误差收敛到零的一个小邻域内。

1系统描述与鲁棒自适应控制器设计

1.1系统描述

本文将考虑如下的一般不确定非线性系统：

[=xi1+@o(y)+Z0,(y)+(x,),i=1,p-1,

=+o()+≥0,0m(y)+bm(y)u+(x,),m=,,-.

(1)

P

=o()+≥0,0(y)+ba(y)u+(x,),

0n

Ly=X，

其中：uy分别为系统的输人和输出；;x［x1,x2,,x,R为系统状态；=［α,,,0,IT

R与b=[bb--…,br,b.1R-是未知常参数向量;小(（x,0),1≤i≤n,为系统的一般不确

①［收稿日期］2024-10-22

【基金项目】山东省自然科学基金资助项目（ZR2022MA081）。

【作者简介］秦孝艳（1972一），女，山东枣庄人，枣庄学院数学与统计学院教授，理学硕土，主要从事非线性系统控制、

随机非线性控制研究。通信作者：崔耕礼（1984一），男，山东济宁人，枣庄学院数学与统计学院讲师，金

融学硕士，主要从事资产定价、应用数学研究。

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枣庄学院学报2025年第2期

定项。

为设计输出反馈控制器，需要做以下的假设：

Af：Φ（o≤j≤p,l≤i≤n）已知且关于其变量存在n-i阶连续偏导数，αy）具有连续导

函数，且Vy,y)≠0。

为解决系统（1）的输出反馈控制问题需作下如下假设：

Az：bn-,的符号已知，且存在正常数hn-p，使「bn-,|≥hnp0；

Ag：多项式B(s）=bn-ps-P+…+bis+bo是Hurwitz多项式;

A4:（x,t）（1≤i≤n）关于其变量具有n－i阶连续导函数，且存在常数m,与m²使得

l（x,t)|≤mlu（x）|+m²=mlu（）|+m²,≤i≤n,其中u（）关于y具有-阶连续导函数。

对参考信号y，作如下假设：

As：y,及其前p阶导数有界，且yp）分段连续。

1.2滤波器设计