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离散控制系统

第八章离散控制系统

8.1引言

自动控制系统发展至今，数字计算机作为补偿装置或控制装置越来越多的用到控制

系统中。数字计算机中处理的信号是离散的数字信号。所谓离散信号，是指定义在离散的

时刻点上信号，连续信号经过等间隔时间采样后就变成高散时间信号。而数字信号，是指

由二进制数表示的信号，计算机中的信号就是数字信号，数字信号的取值只能是有限个离

散的数值。如果一个系统中的变量有离散时间信号，就把这个系统叫做离散时间系统，简

称离散系统。如果一个系统中的变量有数字信号，则称这样的系统为数字控制系统。图8

-I为典型的计算机控制系统框图，计算机控制系统是最常见的离散系统和数字控制系统。

计算机工作在离散状态，控制对象和测晟元件工作在模拟状态。偏差信号e句是模拟信号，

经过A/D变换后转换成离散的数字信号e如进入计算机。计算机按照一定的控制规律处理

输入信号，完成控制器的功能。计算机的输出信号〃如为离散的数字信号，经过D/A变换

后转换成模拟信号为切。输入到控制对象，是其按预定方式工作。将图8—1中的A/D

转换器由一个采样开关代替，D/A转换器由采样开关和保持器代替，得到图8—2。在量化

误差可以忽略的情况下，计算机控制系统可以看作是离散控制系统。

测量

元件

图8—1计算机控制系统

图8—2离散控制系统

8.2采样系统

在离散控制系统中，数字计算机只能处理离散的数字信号，而系统中其余元件则处理

模拟信号，所以在数字计算机与其余元件之间需要进行信号转换。信号经过A/D转换，变

成离散的数字信号输入到计算机。而计算机输出的离散的数字信号经过D/A转换，变成模

拟信号输入到其余元件。在分析离散控制系统时，假定输入到计算机和从计算机输出的每

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离散控制系统

0Z2TkTt

图8-3采样过

•个数字量之间的时间间隔为r,称为采样时间，//r为采样频率，单位为Hz。所以在图

8—2中，偏差信号

e(t)=^.oe(kT)d(t-kT)(8-1)

e0为离散信号，该信号实际上是由二进制表示的数字信号，通常为8位、10位、12位或

者16位数字信号。若数字信号的位数为M则其最小单位为

q=w(8-2)

夕称为量化单位。可以看出量化会带来一定的误差，q越小，量化误差越小。在分析离散系

统的特性时，通常忽略量化误差。图8—3是模拟信号经过采样后变换成禽散的数字信号的

过程，经过采样后，离散信号只在左7时刻上有意义，而在其余时刻无意义。

计算机的输出信号通过D/A变换，变成模拟信号。D/A变换首先将计算机中的数字信

号变成模拟电压值，然后在每个采样间隔内保持输出信号的值。D/A转换通常采用零阶保

持器，它将采样时刻左丁时的电压或电流值保持到下一个采样时刻小+〃7到来之前。若经

零阶保持器保持之后，D/A转换器输出的模拟信号记为期如，则有

xh(KT+r)=x(kT)()rT(8-3)

图8-4为零阶保持器的输出特性，可以看出每个采样时刻的离散信号经过零阶保持器都保

持到下一个采样时刻到来之前，保持时间为一个采样周期，为阶梯信