异步电动机调速系统的分段积分滑模与反步EPH协同控制.pdfVIP

摘要

异步电动机(InductionMotor,IM)通常用作压缩机、机床、矿山机械、农业机械和各

种电器设备等工业中的主要动力来源，它们结构简单、成本较低、维护方便，因此受到

了广泛的应用。本文首先针对异步电动机积分滑模控制中存在的抖振问题设计了分段

积分滑模控制器。其次针对传统的误差端口哈密顿控制(ErrorPortHamiltonian,EPH)中

动态响应速度慢的问题设计了反步误差端口哈密顿控制器。最后将以上两种控制器分

别作为信号控制器与能量控制器，根据协同思想设计了协同控制器。对于系统中的扰

动与不确定因素，本文设计了变增益非线性扰动观测器和扩展状态观测器进行观测与

补偿。本文的主要研究内容如下。

(1)本文设计了一种新型的滑模控制方法来提高异步电动机的动态响应速度。首先，

将一种平滑连续的分段饱和函数引入滑模面，优化了传统积分滑模控制中的抖振问题，

既能保持传统积分滑模控制对速度信号的精确跟踪，同时也能获得更好的动态性能。

其次，为进一步削弱积分滑模控制引起的抖振，提高系统到达滑模面的速度，采用了一

种超扭曲类算法的新型趋近律，提高了系统的稳态性能。最后，针对建模误差、负载转

矩变化等集总扰动，设计了变增益非线性扰动观测器，减小了起动阶段的观测峰值。通

过与传统积分滑模控制器对比，在给定转速为200rpm和1000rpm时，响应时间分别提高

了约0.07s和0.9s，调节速度分别提高了17%和37%。实验结果证明，所设计的控制方法

具有更好的动静态性能和抗扰能力。

(2)针对异步电动机转速控制中转子磁链观测精度不足及系统动态响应较慢的问

题，本文设计了一种基于新型扩张状态观测器(ExtendedStateObserver,ESO)的反步误

差端口哈密顿控制器。首先，采用扩张状态观测器来观测转子磁链，将模型中的转子电

阻变化量扩展为新的状态，提高转子磁链观测的精度。其次，采用反步控制方法得到误

差端口哈密顿控制器定子电流的平衡点，设计反步误差端口哈密顿控制器，此方法可

以有效提高误差端口哈密顿控制的动态响应能力。通过与误差端口哈密顿控制器对比，

在给定转速为200rpm时，响应时间缩短了约0.3s，几乎没有超调。实验结果证明，所设

计的控制方法具有更好的稳定性能与更快的响应速度。

(3)利用信号控制器与能量控制器结合的协同控制策略，以确保异步电动机在缩短

过渡过程时间的同时保持良好的稳态精度，其中协同函数是以实时速度误差为基础的

平滑连续非线性函数。本文将分段积分滑模控制器作为信号控制器实现系统的快速动

态响应，同时设计考虑扰动的反步误差端口哈密顿控制器作为能量控制器提高系统的

稳态精度。协同控制策略则利用这两种控制器的优势，能够保证异步电动机调速系统

在动态和静态方面的良好性能。实验结果表明，在给定速度为600rpm时，所设计的协

同控制器比能量控制器的响应时间缩短了0.3s，比信号控制器的稳态误差减小了35%，

且在负载突变时比单一控制器性能优良。

综上所述，针对异步电动机调速系统，本文分别从信号与能量两个角度设计控制

器。考虑外部扰动以及内部参数摄动等情况，采用带扰动项的异步电动机数学模型，分

别设计了分段积分滑模控制器与反步误差端口哈密顿控制器。通过协同函数设计协同

控制器，同时还设计了变增益非线性扰动观测器对扰动进行观测与补偿，设计了扩张

状态观测器对转子磁链进行观测。所设计的控制策略使异步电动机调速系统既有快速

的动态响应，又有精准的稳态跟踪，且具备良好的抗扰能力。本文提出的控制策略具有

一定的理论意义与工程应用价值。

关键词：异步电动机；滑模控制；端口哈密顿控制；扰动观测器；协同控制

Abstract

InductionMotor(IM)iscommonlyusedasthemainpowersourceinindustriessuchas

compressors,machinetools,miningmachinery,agriculturalmachinery,andvariouselectrical